Модель велосипеда

Создание одноколейного 3DOF жесткого кузова транспортного средства для расчета продольного, бокового и рыскательного движения

развернуть все на странице

Описание

Блок модели велосипеда реализует жесткую двухосную одноколейную модель кузова транспортного средства для расчета продольного, бокового и рыскательного движения. Блок учитывает массу кузова, аэродинамическое сопротивление и распределение веса между осями за счёт ускорения и рулевого управления. Существует два типа блоков модели велосипеда.

Блок	Внедрение
Модель велосипеда - скорость ввода	Блок предполагает, что внешняя продольная скорость является квазистационарной, так что продольное ускорение приблизительно равно нулю. Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет только поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.
Модель велосипеда - Ввод силы	Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства. Блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.

Блок

Внедрение

Модель велосипеда - скорость ввода

Блок предполагает, что внешняя продольная скорость является квазистационарной, так что продольное ускорение приблизительно равно нулю.
Поскольку движение является квазистационарным, блок вычисляет только поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.

Модель велосипеда - Ввод силы

Блок использует внешнее продольное усилие для ускорения или торможения транспортного средства.
Блок вычисляет поперечные силы, используя углы скольжения шины и линейную жесткость поворота.

Для расчета нормальных сил на передней и задней осях блок использует движение транспортного средства на жестком кузове, силы подвески и силы ветра и лобового сопротивления. Блок определяет компоненты силы и момента на жесткой раме кузова транспортного средства.

Порты

Вход

развернуть все

`WhlAngF` - Угол колеса
`scalar`

Угол переднего колеса, в рад.

`FxF` - Сила ввода: общая продольная сила на передней оси
`scalar`

Продольное усилие на передней оси, _FxF, вдоль неподвижного транспортного средства x-аксис, в Н.

Модель велосипеда - входной порт блока силового ввода.

`FxR` - Сила ввода: общая продольная сила на задней оси
`scalar`

Продольное усилие на задней оси, _FxR, вдоль неподвижного транспортного средства x-аксис, в Н.

Модель велосипеда - входной порт блока силового ввода.

`xdotin` - Входная скорость: Продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Модель велосипеда - входной порт блока Velocity Input.

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти значения блоков.

Сигнал						Описание	Стоимость	Единицы
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение КР транспортного средства вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение КР транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Х, закрепленной на земле (крен)	`0`	радиус
			`theta`			Поворот рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Y, закрепленной на земле (шаг)	`0`	радиус
			`psi`			Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, вокруг оси Z, закрепленной на земле (рыскание)	Вычисленный	радиус
	`FrntAxl`	`Disp`	`X`			Перемещение переднего колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение переднего колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение переднего колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость переднего колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость переднего колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость переднего колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Disp`	`X`			Перемещение заднего колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение заднего колеса по закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение заднего колеса по закрепленной на земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость заднего колеса вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость заднего колеса вдоль закрепленной на земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость заднего колеса вдоль закрепленной на земле оси Z	`0`	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепки от центральной плоскости вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения сцепки от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси X	Вычисленный	m
			`Ydot`			Скорость смещения сцепки от центральной плоскости вдоль фиксированной на земле оси Y	Вычисленный	m
			`Zdot`			Скорость смещения сцепки от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси Z	Вычисленный	m
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Х, закрепленной на земле	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси Z, закрепленной на земле	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси X, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Y, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси Z, зафиксированной на земле	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус
		`AngVel`	`p`			Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси х (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси y транспортного средства (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Угловая скорость транспортного средства вокруг фиксированной оси z (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	рад/с
		`DCM`	Матрица направления косинуса				Вычисленный	радиус
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Чистое усилие на транспортное средство CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешнее усилие на КР транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	N
		`Hitch`	`Fx`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fy`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
			`Fz`			Усилие сцепки, приложенное к кузову в месте зацепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вход	N
		`FrntAxl`	`Fx`			Продольное усилие на переднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Боковое усилие на переднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Нормальное усилие на переднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Fx`			Продольное усилие на заднем колесе вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Боковое усилие на заднем колесе вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Нормальное усилие на заднем колесе вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTire`	`Fx`		Сила передней шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Сила передней шины, вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Сила передней шины, вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`RearTire`	`FxFx`		Усилие задней шины вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fy`		Усилие задней шины вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
				`Fz`		Усилие задней шины вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
			`My`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент кузова на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`Drag`	`Mx`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Х, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
			`My`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент лобового сопротивления на КР транспортного средства вокруг оси Z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси х	`0`	Н· м
			`My`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг неподвижной оси y транспортного средства	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Внешний момент на КР транспортного средства вокруг оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	Н· м
		`Hitch`	`Mx`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг неподвижной оси X транспортного средства	`0`	Н· м
			`My`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси y	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент сцепки в месте зацепки вокруг закрепленной на транспортном средстве оси z	`0`	Н· м
	`FrntAxl`	`Disp`	`x`			Перемещение переднего колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`y`			Перемещение переднего колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
			`z`			Перемещение переднего колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`			Скорость переднего колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость переднего колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость переднего колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
		`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота переднего левого колеса	Вычисленный	радиус
		`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота переднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`RearAxl`	`Disp`	`x`			Перемещение заднего колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`y`			Перемещение заднего колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
		`z`			Перемещение заднего колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	m
	`Vel`	`xdot`			Скорость заднего колеса вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
		`ydot`			Скорость заднего колеса вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
		`zdot`			Скорость заднего колеса вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	радиус
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	радиус
`Hitch`	`Disp`		`x`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Смещение сцепки от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Сцепка, смещенная от плоскости оси вдоль закрепленной на земле оси z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси X, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепки вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`Ext`				Прикладываемое внешнее питание	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потеря питания из-за заминки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря мощности из-за перетаскивания	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства, смещенное от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной на транспортном средстве	Вход	m
			`z`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на земле	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения шасси транспортного средства вдоль оси z, закрепленной на транспортном средстве	`0`	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β \frac{=_{}}{_{}}$ VyVx	Вычисленный	радиус

Сигнал			Описание	Стоимость	Единицы
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Сила продольного усилия, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Сила боковой силы, приложенная извне	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешняя сила вращающего момента	Вычисленный	W
		`PwrFwFx`	Продольное усилие, приложенное к мощности передней оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFy`	Боковое усилие, приложенное к мощности передней оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRx`	Продольное усилие, прилагаемое к мощности задней оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRy`	Боковое усилие, приложенное к мощности задней оси	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Сила бокового сопротивления	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Сила момента шага перетаскивания	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения поперечной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращательного рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль неподвижного транспортного средства x- ось, в м/с.

`ydot` - Поперечная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль неподвижного транспортного средства y- ось, в м/с.

`psi` - Yaw
`scalar`

Вращение рамы, закрепленной на транспортном средстве, относительно рамы, закрепленной на земле Z-axis (рыскание), в рад..

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Угловая скорость транспортного средства, r, о транспортном средстве-фиксированном z-аксис (скорость рыскания), в рад/с.

Параметры

развернуть все

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение является безразмерным.

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _НР. Значение является безразмерным.

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, м, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние a от CG транспортного средства до оси переднего колеса, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Горизонтальное расстояние b от КР транспортного средства до оси заднего колеса, в м.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

Высота CG транспортного средства над осями, h, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до сцепки, dh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Входные сигналы (Input signals) выберите Силы зацепления (Hitch forces) или Моменты зацепления (Hitch moments).

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, чч, в м.

Зависимости

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Х, в м.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль оси х, закрепленной на транспортном средстве, в м/с.

Зависимости

Для блоков кузова транспортного средства 3DOF одноколейного или двухколейного кузова транспортного средства 3DOF двухколейного кузова, чтобы включить этот параметр, установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость переднего угла шины, _Cyf, в Н/рад.

Зависимости

Для кузова транспортного средства 3DOF однопутного или кузова транспортного средства 3DOF двухпутных блоков, чтобы включить этот параметр:

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить привязанную жесткость угла.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость заднего угла шины, _Cyr, в Н/рад.

Зависимости

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить привязанную жесткость угла.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Исходное перемещение КР транспортного средства по закрепленной на земле оси Y, в м.

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость КР транспортного средства вдоль оси y, зафиксированной на транспортном средстве, в м/с.

Отклонение от курса

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

Полярная инерция рыскания, в кг * м ^ 2.

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Вращение неподвижной рамы транспортного средства вокруг закрепленной на земле оси Z (рыскание) в рад.

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Угловая скорость транспортного средства вокруг неподвижной оси Z транспортного средства (скорость рыскания) в рад/с.

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь Af поперечного сечения транспортного средства для расчета силы аэродинамического сопротивления транспортного средства в ^м2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент лобового сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент воздушного сопротивления, _Кд. Значение является безразмерным.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl. Значение безразмерно.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент момента шага продольного сопротивления, _Cpm. Значение является безразмерным.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Вектор относительного угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициента боковой силы, _Cs. Значение является безразмерным.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора момента рыскания, _Cym. Значение является безразмерным.

Окружающая среда

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

Абсолютное давление окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютная температура окружающей среды, Т, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, снимите флажок «Температура воздуха».

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с ^ 2.

`Nominal friction scaling factor, mu` - Коэффициент шкалы трения
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный коэффициент фрикционной шкалы, мкм. Значение является безразмерным.

Зависимости

Установите для параметра Силы оси одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Снимите флажок «Внешнее трение».

Моделирование

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Допуск продольной скорости, в м/с.

`Nominal normal force, Fznom` - Нормальная сила
`5000` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в Н.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль оси x, закрепленной на кузове, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль оси y, закрепленной за телом, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль оси z, закрепленной на корпусе, в м. При использовании 3D двигателя визуализации рассмотрите возможность использования смещения для определения местоположения шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Оберните углы Эйлера в интервал [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергаться вращениям рыскания за пределами интервала, рекомендуется отменить выбор параметра, если необходимо:

Отслеживание полного поворота транспортного средства на рыскание.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики транспортных средств. Уоррендейл, Пенсильвания: Общество автомобильных инженеров (SAE), 1992.

Представлен в R2018a

Документация

Модель велосипеда

Описание

Порты

Вход

WhlAngF - Угол колеса scalar

FxF - Сила ввода: общая продольная сила на передней оси scalar

FxR - Сила ввода: общая продольная сила на задней оси scalar

xdotin - Входная скорость: Продольная скорость scalar

Продукция

Info - Сигнал шины автобус

xdot - Продольная скорость кузова транспортного средства scalar

ydot - Поперечная скорость кузова транспортного средства scalar

psi - Yaw scalar

r - Скорость рыскания scalar

Параметры

Number of wheels on front axle, NF - Количество передних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Number of wheels on rear axle, NR - Количество задних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Vehicle mass, m - Масса транспортного средства 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние до передней оси 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b - Расстояние между задними осями 1.6 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Высота 0.35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Расстояние от КМ до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.2 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame longitudinal position, X_o - Положение 0 (по умолчанию) | scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o - Скорость 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Front tire corner stiffness, Cy_f - Жесткость 12e3 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rear tire corner stiffness, Cy_r - Жесткость 11e3 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame lateral displacement, Y_o - Положение 0 (по умолчанию) | scalar

Initial lateral velocity, ydot_o - Скорость 0 (по умолчанию) | scalar

Yaw polar inertia, Izz - Инерция 4000 (по умолчанию) | scalar

Initial yaw angle, psi_o - Вращение Psi 0 (по умолчанию) | scalar

Initial yaw rate, r_o - Скорость рыскания 0 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag area, Af - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства 2 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd - Коэффициент лобового сопротивления воздуха .3 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl - Коэффициент подъема воздуха .1 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm - Тяга по шагу .1 (по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w - Угол ветра [0:0.01:0.3] (по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs - Коэффициент боковой силы [0:0.03:0.9] (по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym - Перетаскивание момента рыскания [0:0.01:0.3] (по умолчанию) | vector

Absolute air pressure, Pabs - Давление 101325 (по умолчанию) | scalar | scalar

Air temperature, Tair - Температура 273 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Gravitational acceleration, g - Гравитация 9.81 (по умолчанию) | scalar

Nominal friction scaling factor, mu - Коэффициент шкалы трения 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol - Допуск .01 (по умолчанию) | scalar

Nominal normal force, Fznom - Нормальная сила 5000 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff - Продольное смещение 0 (по умолчанию) | scalar

Geometric lateral offset from center plane, latOff - Боковое смещение 0 (по умолчанию) | scalar

Geometric vertical offset from axle plane, vertOff - Смещение по вертикали 0 (по умолчанию) | scalar

Wrap Euler angles, wrapAng - Выбор off (по умолчанию) | on

Ссылки

Документация по автоматизированному инструментарию вождения

Поддержка

`WhlAngF` - Угол колеса
`scalar`

`FxF` - Сила ввода: общая продольная сила на передней оси
`scalar`

`FxR` - Сила ввода: общая продольная сила на задней оси
`scalar`

`xdotin` - Входная скорость: Продольная скорость
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`xdot` - Продольная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

`ydot` - Поперечная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

`psi` - Yaw
`scalar`

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние до передней оси
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от КМ до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент лобового сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Тяга по шагу
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Гравитация
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Nominal friction scaling factor, mu` - Коэффициент шкалы трения
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

`Nominal normal force, Fznom` - Нормальная сила
`5000` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Боковое смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`