Сведения о модели

Данная модель представляет собой основной автопилот оси крена с двумя режимами работы: удержание положения крена и удержание курса. Логика режимов для этих режимов является внешней для этой модели. Архитектура модели представляет режим удержания курса и базовую функцию ориентации крена в качестве атомных подсистем.

Функция управления ориентацией крена представляет собой PID-контроллер, который использует обратную связь ориентации крена и скорости крена для создания команды элерона. Входной сигнал контроллера представляет собой либо базовый опорный угол крена, либо команду крена для отслеживания требуемого курса. Модель выглядит следующим образом:

open_system('rtwdemo_roll');

Подсистема RollAngleReference

Базовый расчет угла крена реализован как подсистема RollAngleReference. Embedded Coder ® встраивает этот расчет непосредственно в основную функцию дляrtwdemo_roll.

open_system('rtwdemo_roll/RollAngleReference');

Подсистема HeadingMode

Подсистема HeadingMode вычисляет команду крена для отслеживания нужного курса.

close_system('rtwdemo_roll/RollAngleReference');
open_system('rtwdemo_heading');

Подсистема BasicRollMode

Подсистема BasicRollMode вычисляет функцию управления ориентацией крена (PID).

close_system('rtwdemo_heading');
open_system('rtwdemo_attitude');

Создание кода для модели

Модель предварительно настроена для создания кода с помощью встроенного кодера. Чтобы создать код только с помощью Simulink Coder, измените конфигурацию модели или в командной строке rtwconfiguredemo('rtwdemo_roll','GRT')

В системной временной папке создайте временную папку для процесса построения.

currentDir = pwd;
[~,cgDir] = rtwdemodir();

Создать код.

slbuild('rtwdemo_roll');

### Starting build procedure for: rtwdemo_roll
### Successful completion of build procedure for: rtwdemo_roll

Build Summary

Top model targets built:

Model         Action                       Rebuild Reason                                    
=============================================================================================
rtwdemo_roll  Code generated and compiled  Code generation information file does not exist.  

1 of 1 models built (0 models already up to date)
Build duration: 0h 0m 9.6303s

Можно просмотреть весь созданный код в подробном HTML-отчете с двунаправленной прослеживаемостью между моделью и кодом.

web(fullfile(cgDir,'rtwdemo_roll_ert_rtw','html','rtwdemo_roll_codegen_rpt.html'))

Закройте модели и вернитесь в предыдущую рабочую папку.

close_system('rtwdemo_roll',0)
close_system('rtwdemo_attitude',0)
close_system('rtwdemo_heading',0)

cd(currentDir);
rtwdemoclean;

Руководства по началу работы со встроенным кодером

Дополнительные сведения о создании кода с помощью встроенного кодера см. в учебных пособиях в документации «Начало работы с встроенным кодером».