Документация

Подключение блока асинхронных прерываний

Чтобы создать ISR, подключите выход блока асинхронного прерывания к управляющему входу

На следующем рисунке показан блок асинхронных прерываний, сконфигурированный для обслуживания двух источников прерываний. Выходы (ширина сигнала 2) соединены с двумя подсистемами вызова функций.

Требования и ограничения

Обратите внимание на следующие требования и ограничения:

Соображения по производительности

Выполнение больших подсистем на уровне прерываний может оказать значительное влияние на время отклика на прерывания для прерываний равного и более низкого приоритета в системе. Как правило, лучше всего сохранять ИСР как можно короче. Подключение к блоку асинхронного прерывания только подсистем вызова функций, содержащих небольшое количество блоков.

Лучшим решением для больших подсистем является использование блока синхронизации задач для синхронизации выполнения подсистемы вызова функций с задачей RTOS. Блок синхронизации задач размещается между блоком асинхронного прерывания и подсистемой вызова функции. Затем блок асинхронного прерывания устанавливает блок синхронизации задач в качестве ISR. ISR освобождает семафор синхронизации (выполняет semGive) к задаче и немедленно возвращается с уровня прерывания. Затем задача планируется и выполняется с помощью примера RTOS (VxWorks). Дополнительные сведения см. в разделе Запуск и синхронизация выполнения задачи RTOS.

Использование асинхронного блока прерывания при моделировании и создании кода

В этом разделе описывается двухмодельный подход к разработке и внедрению систем реального времени, включающих ISR. В этом подходе разрабатывается одна модель, включающая завод и контроллер для моделирования, и другая модель, включающая только контроллер для генерации кода. С помощью библиотеки Simulink ® можно одновременно вносить изменения в обе модели. На следующем рисунке показано, как изменения, внесенные в установку или контроллер, оба из которых находятся в библиотеке, распространяются на модели.

Также возможен одномодельный подход. В этом подходе компонент Plant модели активен только при моделировании. Во время генерации кода компоненты установки эффективно выключаются из системы, и код генерируется только для блоков прерываний и управляющих частей модели. Пример этого подхода см. в rtwdemo_async модель.

Двухмодельный подход: моделирование

Следующая блок-схема показывает простую модель, которая иллюстрирует двухмодельный подход к моделированию. Во время моделирования блоки генератора импульсов обеспечивают моделируемые сигналы прерывания.

Моделируемые сигналы прерывания направляются через входной порт блока асинхронного прерывания. Получив смоделированное прерывание, блок вызывает подключенную подсистему.

Во время моделирования подсистемы, подключенные к выходам блока асинхронных прерываний, выполняются в порядке их приоритета в примере RTOS (VxWorks). В случае, если два или более сигнала прерывания возникают одновременно, блок асинхронного прерывания выполняет нисходящие системы в порядке, заданном их уровнями прерывания (уровень 7 получает наивысший приоритет). Первый входной элемент соответствует первому выходному элементу.

Можно также использовать блок асинхронного прерывания в моделировании без включения ввода моделирования. В таком случае блок асинхронного прерывания наследует базовую скорость модели и вызывает подключенные подсистемы в порядке их приоритетов в RTOS. (В этом случае блок асинхронного прерывания ведет себя так, как если бы все входы получали 1 одновременно.)

Двухмодельный подход: создание кода

В созданном коде для образца модели

Наземные блоки управляют входом блока контроллера окружающей среды, поэтому код не генерируется для этого сигнального тракта. Генератор кода не создает код для блоков, которые управляют вводом управления имитацией в блок контроллера среды, поскольку этот путь не выбран во время создания кода. Однако время выборки блоков управления для ввода моделирования в блок контроллера среды влияет на время выборки, поддерживаемое в сгенерированном коде. Чтобы избежать включения ненужных значений времени выборки в создаваемый код, используйте значения времени выборки блоков, задающих входные данные моделирования в модели, для которой предназначен создаваемый код.

Автономные функции устанавливаются как ISR, и таблица векторов прерываний выглядит следующим образом:

Рассмотрим код, созданный в этой модели, при условии, что параметры блока асинхронного прерывания настроены, как показано на следующем рисунке.

/* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
    /* Connect and enable ISR function: isr_num1_vec192 */
    if( intConnect(INUM_TO_IVEC(192), isr_num1_vec192, 0) != OK) {
      printf("intConnect failed for ISR 1.\n");
    }
    sysIntEnable(1);

    /* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
    /* Connect and enable ISR function: isr_num2_vec193 */
    if( intConnect(INUM_TO_IVEC(193), isr_num2_vec193, 0) != OK)
    {
      printf("intConnect failed for ISR 2.\n");
    }
    sysIntEnable(2);

/* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */

void isr_num1_vec192(void)
{
  int_T lock;
  FP_CONTEXT context;

   /* Use tickGet() as a portable tick counter example. 
      A much higher resolution can be achieved with a 
      hardware counter */
   Async_Code_M->Timing.clockTick2 = tickGet();

   /* disable interrupts (system is configured as non-ive) */
   lock = intLock();

   /* save floating point context */
   fppSave(&context);
 
   /* Call the system: <Root>/Subsystem A */
   Count(0, 0);

   /* restore floating point context */
   fppRestore(&context);

   /* re-enable interrupts */
   intUnlock(lock);
}

/* Model terminate function */
void Async_Code_terminate(void)
{
   /* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
   /* Disable interrupt for ISR system: isr_num1_vec192 */
   sysIntDisable(1);

   /* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
   /* Disable interrupt for ISR system: isr_num2_vec193 */
   sysIntDisable(2);
}