Exponenta Banner
exponenta event banner

правильный

Корректные состояния с использованием прямых измерений состояния для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

правильный (ПЛАВКИЙ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ, idx, измерение, measurementCovariance)

Описание

correct(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) корректирует ковариацию состояния и ошибки оценки состояния FUSEодин insfilterErrorState объект, основанный на ковариации измерений и измерений. Измерение сопоставляется непосредственно с состоянием, указанным индексами. idx.

Входные аргументы

свернуть все

insfilterErrorState, указан как объект.

Индекс вектора состояния корректируемых измерений, определяемый как N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 17].

Значения состояния представляют:

ГосударствоЕдиницыИндекс
Ориентация (части кватерниона)Н/Д1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)м/с8:10
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)м/с214:16
Масштаб визуальной одометрии (XYZ)Н/Д17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, указанное как вектор N-элемента. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения, заданная как скаляр, вектор M-элемента или матрица M-by-M. Если корректировать ориентацию (индексы состояния 1-4), то M = numel(idx)-1. Если ориентация не верна, то M = numel(idx).

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

|

Представлен в R2019a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка