Exponenta Banner
exponenta event banner

fusemvo

Правильные состояния с использованием монокулярной визуальной одометрии для insfilterErrorState

свернуть все на странице

Синтаксис

[pОстаточный, oОстаточный, resCov] = fusemvo (FUSE, позиция, posityCovariance, ornt, orntCovariance)

Описание

[pResidual,oResidual,resCov] = fusemvo(FUSE,position,positionCovariance,ornt,orntCovariance) сплавляет данные положения и ориентации из измерений монокулярной визуальной одометрии (МВО) для коррекции ковариации состояния и ошибки оценки состояния.

Входные аргументы

свернуть все

insfilterErrorState, указан как объект.

Положение камеры в локальной системе координат NED в метрах, заданное как действительный конечный 3-элементный вектор строки.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения МВО в м2, заданная как скалярный, 3-элементный вектор или матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Ориентация камеры относительно локальной системы координат NED, заданной как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Матрица кватерниона или поворота - это поворот кадра от системы координат NED к текущей системе координат камеры.

Типы данных: quaternion | single | double

Ковариация измерения ориентации монокулярной зрительной одометрии в rad2, определяемая как скалярный, 3-элементный вектор или матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Остаточное положение, возвращаемое как вектор 1 на 3 вещественных значений в м.

Остаточный вектор вращения, возвращаемый как вектор 1 на 3 вещественных значений в радианах.

Остаточная ковариация, возвращаемая в виде матрицы вещественных значений 6 на 6.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

.

См. также

|

Представлен в R2019a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка