остаток

Остатки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterAsync

Синтаксис

[res, resCov] = остаток (ПЛАВКИЙ ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ, idx, измерение, measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет остаток, resи остаточная ковариация, resCov, на основе прямого измерения состояния и ковариации измерения. measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, указанными индексами, idx.

Входные аргументы

свернуть все

`FUSE` — `insfilterAsync`
`ahrs10filter` | объект

insfilterAsync, указан как объект.

`idx` - Индекс вектора состояния измерения для исправления
N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 28]

Индекс вектора состояния корректируемого измерения, определяемый как N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 28].

Значения состояния представляют:

Государство	Единицы	Индекс
Ориентация (части кватерниона)	Н/Д	1:4
Угловая скорость (XYZ)	рад/с	5:7
Положение (NED)	m	8:10
Скорость (NED)	м/с	11:13
Ускорение (NED)	^м/с2	14:16
Смещение акселерометра (XYZ)	^м/с2	17:19
Смещение гироскопа (XYZ)	рад/с	20:22
Вектор геомагнитного поля (NED)	μT	23:25
Смещение магнитометра (XYZ)	μT	26:28

Типы данных: single | double

`measurement` - Прямое измерение состояния
Вектор N-элемента

Прямое измерение состояния, указанное как вектор N-элемента. N - число элементов аргумента индекса, idx.

`measurementCovariance` - Ковариация измерений
Матрица N-на-N

Ковариация измерения, заданная как матрица N-by-N. N - число элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

`res` - Остаток измерения
1-by-N вектор действительных значений

Остаточное значение измерения, возвращаемое в виде 1-by-N вектора вещественных значений.

`resCov` - Остаточная ковариация
Матрица N-на-N вещественных значений

Остаточная ковариация, возвращаемая в виде матрицы N-на-N вещественных значений.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

См. также

insfilterAsync

Представлен в R2020a

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

остаток

Синтаксис

Описание

Входные аргументы

FUSE — insfilterAsync ahrs10filter | объект

idx - Индекс вектора состояния измерения для исправления N-элементный вектор возрастающих целых чисел в диапазоне [1, 28]

measurement - Прямое измерение состояния Вектор N-элемента

measurementCovariance - Ковариация измерений Матрица N-на-N