поза

Текущая ориентация и оценка положения для insfilterNonholonomic

Синтаксис

[положение, ориентация, скорость] = поза (ПРЕДОХРАНИТЕЛЬ)

[position, orientation, velocity] (положение, ориентация, скорость) = pose (предохранитель, формат)

Описание

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE) возвращает текущую оценку позы.

[position,orientation,velocity] = pose(FUSE,format)возвращает текущую оценку позы с ориентацией в указанном формате ориентации.

Входные аргументы

свернуть все

`FUSE` — `NHConstrainedIMUGPSFuser` объект
объект

insfilterNonholonomic, указан как объект.

`format` - Формат ориентации вывода
`'quaternion'` (по умолчанию) | `'rotmat'`

Формат ориентации вывода, указанный как 'quaternion' для quaternion или 'rotmat' для матрицы поворота.

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

`position` - Оценка положения в локальной системе координат NED (м)
3-элементный вектор строки

Оценка положения в локальной системе координат NED в метрах, возвращаемая в виде 3-элементного вектора строки.

Типы данных: single | double

`orientation` - Оценка ориентации в локальной системе координат NED
кватернион (по умолчанию) | матрица вращения 3 на 3

Оценка ориентации в локальной системе координат NED, заданная как матрица скалярного кватерниона или вращения 3 на 3. Матрица кватерниона или вращения представляет поворот кадра от локального опорного кадра NED к опорному кадру тела.

Типы данных: single | double | quaternion

`velocity` - Оценка скорости в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор строки

Оценка скорости в локальной системе координат NED в м/с, возвращаемая в виде 3-элементного вектора строки.

Типы данных: single | double

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

См. также

insfilter | insfilterNonholonomic

Представлен в R2018b

Документация по комплекту инструментов для слияния и отслеживания датчиков

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация