Системный объект: поэтапный. Платформа
Пакет: поэтапный
Оси выходного тока, скорости и ориентации платформы
[Pos,Vel] = step(sPlat,T)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A)
[Pos,Vel,Laxes] = step(___)
Примечание
Начиная с R2016b, вместо использования step для выполнения операции, определенной системным object™, можно вызвать объект с аргументами, как если бы это была функция. Например, y = step(obj,x) и y = obj(x) выполнять эквивалентные операции.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T) возвращает текущее положение, Posи скорость, Vel, платформы. Затем метод обновляет положение и скорость. Когда MotionModel свойство имеет значение 'Velocity' и VelocitySource свойство имеет значение 'Property', положение обновляется с использованием уравнения Pos = Pos + Vel * T, где T указывает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Когда MotionModel свойство имеет значение 'Acceleration' и AccelerationSource свойство имеет значение 'Property', положение и скорость обновляются с использованием уравнений Pos = Pos + Vel * T + 1/2Acl * T ^ 2 и Vel = Vel + Acl * T, где T указывает прошедшее время (в секундах) для текущего шага.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V) возвращает текущее положение, Posи скорость тока, Vel, платформы. Затем способ обновляет положение и скорость, используя уравнение Pos = Pos + Vel * T, где T указывает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется при установке MotionModel свойство для 'Velocity' и VelocitySource свойство для 'Input port'.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A) возвращает текущее положение, Posи скорость тока, Vel, платформы. Затем способ обновляет положение и скорость, используя уравнения Pos = Pos + Vel * T + 1/2Acl * T ^ 2 и Vel = Vel + Acl * T, где T указывает прошедшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется при установкеMotionModel свойство для 'Acceleration' и AccelerationSource свойство для 'Input port'.
[Pos,Vel,Laxes] = step(___) возвращает дополнительные выходные данные Laxes в качестве осей ориентации платформы при установке OrientationAxesOutputPort свойство для true.
Примечание
Объект выполняет инициализацию при первом выполнении объекта. Эта инициализация блокирует неперестраиваемые свойства и входные спецификации, такие как размеры, сложность и тип данных входных данных. При изменении неперестраиваемого свойства или входной спецификации системный объект выдает ошибку. Чтобы изменить неперестраиваемые свойства или входные данные, необходимо сначала вызвать release метод разблокирования объекта.
|
Платформа Платформа, указанная как |
|
Время шага Время шага, указанное как действительный скаляр. Единицы измерения - секунды |
|
Скорость платформы Скорость платформы, заданная как вещественно-значная матрица 3-by-N, где N - количество платформ для моделирования. Этот аргумент применяется при установке |
|
Ускорение платформы Ускорение платформы, указанное как вещественно-значная матрица 3-by-N, где N - количество платформ для моделирования. Этот аргумент применяется при установке |
|
Текущее положение платформы Текущее положение платформы, определяемое как действительный вектор столбца 3 на 1 в виде |
|
Текущая скорость платформы Текущая скорость платформы, указать как действительный вектор столбца 3 на 1 в виде |
|
Текущие оси ориентации платформы Текущие оси ориентации платформы, возвращаемые в виде вещественной матрицы 3-by-3-by-N, где N - количество платформ для моделирования. Каждая подматрица 3 на 3 является ортонормированной матрицей. Этот вывод активизируется при установке |
Создайте две движущиеся платформы. Первая платформа, начиная с начала координат, имеет скорость (100,100,0) метров в секунду. Второй начинается с (1000,0,0) метров и имеет скорость (0,200,0) метров в секунду. Затем задайте различные локальные оси координат для каждой платформы, определенные матрицами вращения. Установка OrientationAxesOutputPort свойство для true позволяет извлекать локальные координатные оси на каждом шаге.
Настройте объект платформы.
pos0 = [[0;0;0],[1000;0;0]]; vel0 = [[100;100;0],[0;200;0]]; R1 = rotx(30); R2 = roty(45); laxes(:,:,1) = R1; laxes(:,:,2) = R2; sPlat = phased.Platform(pos0,vel0,... 'OrientationAxesOutputPort',true,... 'InitialOrientationAxes',laxes);
Имитировать движение платформы в течение двух временных шагов, предполагая, что время, прошедшее для каждого шага, составляет одну секунду. Положение платформы обновляется после каждого шага.
T = 1;
На первом этапе положение и скорость равны начальным значениям.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
0 1000
0 0
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
На втором этапе положение обновляется.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
100 1000
100 200
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
Найдите траекторию платформы, которая начинается с некоторой начальной скоростью вверх, но ускоряется вниз с постоянным гравитационным ускорением -9,8 м/с/с. Обновите положение платформы и скорость каждые две секунды.
Создайте системную object™ платформы.
platform = phased.Platform('MotionModel','Acceleration','InitialPosition',[2000,100,3000]',... 'InitialVelocity',[300,150,20]','AccelerationSource','Property','Acceleration',[0,0,-9.8]'); T = 2; N = 100;
Вызовите пошаговый метод для 100 временных выборок.
posmat = zeros(3,N); for n = 1:N [pos,vel] = platform(T); posmat(:,n) = pos; end
Постройте график траектории.
plot3(posmat(1,:),posmat(2,:),posmat(3,:),'b.') axis equal xlabel('m') ylabel('m') zlabel('m') grid
