В этом примере показано, как настроить симулятор Gazebo ®. Этот пример готовит вас к дальнейшему исследованию с помощью беседки, а также к исследованию с помощью смоделированного TurtleBot ®.
Беседка - симулятор, позволяющий реально тестировать и экспериментировать с физическими сценариями. Беседка - полезный инструмент в робототехнике, поскольку позволяет быстро создавать и запускать эксперименты с физикой твердого тела и хорошей графикой. MATLAB ® подключается к Gazebo через интерфейс ROS.
Можно загрузить образ виртуальной машины, на котором уже установлены ROS и Gazebo. Эта виртуальная машина основана на Ubuntu ® Linux ® и предварительно настроена для поддержки примеров в ROS Toolbox™.
Загрузите и установите виртуальную машину ROS.
Запустите виртуальную машину.
На рабочем столе Ubuntu вы увидите несколько сценариев запуска Gazebo world, а также другие ярлыки утилит. Для примеров TurtleBot ® используйте значки Gazebo Empty, Gazebo House, Gazebo Office или Gazebo Sign Follower ROS.
Нажмите Беседка Дом. Открывается мир.
Примечание.Если экран «Беседки» выглядит полностью черным, обновите изображение, свернув его, а затем максимизировав.
Откройте новый терминал в виртуальной машине Ubuntu.
Напечатать ifconfig и вернитесь, чтобы просмотреть сведения о сети виртуальной машины.
Под eth0, inet addr отображает IP-адрес виртуальной машины.
Для настройки сети необходимо установить две переменные среды ROS: ROS_MASTER_URI и ROS_IP. При использовании демонстраций с рабочего стола виртуальной машины Linux ® эти переменные обычно автоматически устанавливаются при запуске.
(Необязательно) Если используется собственная виртуальная машина, настройте переменные, выполнив следующие команды на терминале. Заменить IP_OF_VM с IP-адресом, полученным через ifconfig):
echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_VM:11311 >> ~/.bashrc echo export ROS_IP=IP_OF_VM >> ~/.bashrc
Проверка переменных среды с помощью echo $ENV_VAR (замена ENV_VAR соответствующей переменной среды). Можно закрыть и снова открыть терминал, чтобы он вступил в силу.
Следующая диаграмма иллюстрирует правильное назначение переменных среды (с поддельными IP-адресами)
Если вы уже используете Gazebo в дистрибутиве Linux, настройте симулятор следующим образом:
На сайте АФК загрузите соответствующие пакеты для TurtleBot.
Следуйте инструкциям на сайте ROS, чтобы запустить TurtleBot в моделируемой среде Gazebo.
Убедитесь, что переменные среды установлены соответствующим образом и что между главным компьютером и компьютером Gazebo можно выполнить команду ping. Существует множество способов настройки сети. Пример подключения к сети ROS содержит советы по проверке подключения между устройствами в сети ROS.
Для использования любых команд ROS в терминалах машины Linux необходимо настроить среду терминала на использование правильной установки ROS. Перед выполнением каких-либо команд ROS выполните на терминале соответствующий сценарий настройки среды ROS. В виртуальной машине используется следующая команда: source /opt/ros/melodic/setup.bash
Убедитесь, что у вас есть доступ к следующим разделам. В терминале на машине Linux введите rostopic list для просмотра хотя бы этих доступных тем.
/clock /cmd_vel /imu /odom /scan /tf
Найдите IP-адрес главного компьютера в сети. На компьютере с ОС Windows ® в командной строке введитеipconfig. На компьютере Mac или Linux откройте терминал и введите ifconfig. Пример ipconfig показан.
Примечание.Тип подключения зависит от способа подключения к ноутбуку. В этом случае используется Ethernet, однако во многих случаях беспроводная сеть (wlan) является подходящим соединением.
Проверка связи с машиной-имитатором ping IP_OF_VM. Успешное ping показан первым, за которым следует неудачный ping.
Дополнительные примеры беседки см. в разделе Рабочий процесс выбора и размещения в беседке с использованием ROS (инструментарий робототехнической системы)
Примеры TurtleBot см. в разделе: Связь с TurtleBot