В этом примере показано, как пометить сообщение ROS по времени текущим системным временем компьютера. Используйте блок «Текущее время» и присвойте выходные данные std_msgs/Header в поле Штамп. Опубликуйте сообщение по нужной теме.
Подключение к сети ROS.
rosinit
Launching ROS Core... Done in 0.73247 seconds. Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55745. Initializing global node /matlab_global_node_09307 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44897/
Откройте модель Simulink, поставляемую с этим примером. Модель использует блок назначения шины для добавления вывода текущего времени в поле Stamp сообщения ROS.
open_system('current_time_stamp_message.slx')
Запустите модель. Блок публикации должен опубликовать сообщение Header с текущим системным временем.
sim('current_time_stamp_message.slx')Завершите работу сети ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_09307 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44897/ Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55745.