В этом примере показано, как использовать отслеживание сигналов для обеспечения безударной передачи управления в системе, которая переключается между блоком контроллера PID (2DOF) и другим контроллером. Вы можете сделать ПИД контроллер отслеживать выход другого контроллера, подключив сигнал, который вы хотите отслеживать, к TR порт блока контроллера PID. Например:

Вход Ref принимает опорный сигнал, а вход y получает измеренную обратную связь от установки. Эти сигналы подают в контроллер 2DOF, а разность между ними - в блок активного контроллера (блок нулевого полюса). Продукция u управляет заводом. Коммутатор передает управление между активным контроллером и блоком PID Controller (2DOF). Когда активный контроллер находится в контуре, блок PID Controller (2DOF) отслеживает его выход. Таким образом, два контроллера имеют одинаковый выходной сигнал при переключении на ПИД-контроль, что обеспечивает бесперебойную работу.