EtherCAT ® поддерживает несколько протоколов наложения. Simulink ® Real-Time™ поддерживает некоторые протоколы напрямую, предоставляет другим минимальную поддержку и не поддерживает другие протоколы.
Протокол наложения | Описание протокола | Тип поддержки | Действие |
|---|---|---|---|
CANopen над EtherCAT (CoE) | Реализует функциональность CANopen с помощью EtherCAT | Прямой | Модель CoE с использованием блоков загрузки и загрузки SDO |
Ethernet через EtherCAT (EoE) | Обеспечивает оболочку EtherCAT вокруг пакетов Ethernet. EtherCAT действует как сетевой коммутатор | Минимальный | Передача упакованных сообщений EoE между отдельными подчиненными устройствами |
Доступ к файлам через EtherCAT (FoE) | Обновление ПЗУ платы EtherCAT | Не поддерживается | Обновите подчиненное ПЗУ EtherCAT с помощью TwinCAT ® 3. |
Функциональная безопасность по EtherCAT (FSoE) | Отправка асинхронных сообщений о безопасности по сети | Не поддерживается | Неприменимо |
Servcos over EtherCAT (SoE) | Перенос команд сервопривода, специфичных для поставщика, в общий протокол | Прямой | SoE с использованием SSC вверх и вниз |
CoE и SoE представляют собой две схемы адресации для параметров конфигурации подчиненных устройств. SoE используется для некоторых приводов двигателей. Дополнительные сведения см. в документации по устройству.