Документация

Деривация размера с фиксированным шагом

Чтобы настроить время выборки для модели EtherCAT ®, установите фиксированный размер шага (основное время выборки) для всей модели на панели «Решение параметров конфигурации модели». Можно также указать время образца для ключевых блоков. Времена выборки для блоков являются целыми кратными или делителями времени основной выборки.

Во время выполнения фиксированный размер шага определяет деление цикла задач EtherCAT и время выборки других исходных блоков в модели. В зависимости от фиксированного значения размера шага тип блока определяет группы времени выборки: сравнительно длительное время выборки для синхронных блоков SDO и другое, более короткое время выборки для остальных блоков. Рекомендуется установить время выборки для синхронных блоков SDO равным значению, по меньшей мере, в три раза превышающему это значение для блоков PDO.

Используя сетевой конфигуратор EtherCAT, укажите деление цикла задач EtherCAT на основе требований сети EtherCAT. Укажите размер фиксированного шага таким образом, чтобы GCD цикла задачи и время выборки блока были целыми числами, кратными размеру фиксированного шага.

Например, предположим, что самая быстрая частота выполнения задач EtherCAT равна 50 Гц для соответствующего такта цикла 20 мс. Время выборки блока модели, масштабированное до мс, равно [20, 30, 40 50]. FSS:

FSS = min(gcd(20, [20, 30, 40, 50]))

FSS =

    10

Программное обеспечение отправляет все обновления данных PDO с самой быстрой отметкой цикла задач EtherCAT (20 мс), даже если вы создали несколько задач EtherCAT, работающих с разными отметками цикла. Блоки PDO Read and Write запускаются в такте цикла для задач, содержащих заданную переменную EtherCAT.

Если известно, что другие исходные блоки определили время выборки, можно задать фиксированный размер шага равным auto. Если одно или несколько времен выборки блоков несовместимы с фиксированным временем выборки, во время обновления системы возникает ошибка. Если ошибка не возникает, в редакторе Simulink ® на вкладке «Отладка» в разделе «Информационные наложения» выберите «Образцы временных цветов», чтобы просмотреть примеры времени блока.