В этом примере используется панель инструментов сети транспортных средств для реализации распределенной сети электронного блока управления (ECU) на CAN для автомобиля, использующего Simulink ®. Используемые сообщения CAN определяются в файле базы данных CAN ,canConnectivityForVehicle.dbc.
Vehicle Network Toolbox™ предоставляет блоки Simulink для передачи и приема сообщений в реальном времени через модели Simulink по сетям контроллерных зон (CAN). В этом примере используются блоки CAN Configuration, CAN Pack, CAN Transmit, CAN Receive и CAN Unpack для выполнения передачи данных по шине CAN.
Для этого примера использовались виртуальные CAN-каналы MathWorks. Однако можно подключить модели к другому поддерживаемому оборудованию.
Модель состоит из следующих подсистем: Модель динамики транспортного средства, Датчики и исполнительные механизмы, Сигнал поворота, Приборная панель, Тормозной светильник и Регулятор скорости. Модель динамики транспортного средства представляет автомобиль (окружающую среду), а другие подсистемы представляют различные узлы на шине CAN.
Эта подсистема определяет уравнения движения автомобиля. Входами являются положения дросселя и тормозного привода. Выходами являются частота вращения двигателя и скорость транспортного средства, которые мультиплексируются в единый сигнал.
Эта подсистема состоит из дроссельных и тормозных приводов, а также датчиков частоты вращения и скорости транспортного средства. Исполнительные механизмы принимают дроссельные и тормозные команды через шину CAN. Выходы исполнительных механизмов (управление) подаются на динамическую модель транспортного средства.
Тормозной привод также посылает сигнал, который информирует, включены или нет тормоза. Этот сигнал дискретизируется на частоте 100 Гц и передается на шину CAN. Сигналы частоты вращения двигателя и скорости транспортного средства от модели динамики транспортного средства, которые поступают в эту подсистему, а также дискретизируются на частоте 100 Гц и передаются на шину CAN.
Приборная панель является интерфейсом между транспортным средством и водителем. Управляемая скорость может быть задана пользователем с помощью ползунка (команда Speed: Value). Сигнал поворота может работать с помощью поворотного переключателя (сигнал поворота: значение).
На шину CAN поступают сигналы о состоянии команды на скорость и сигнала поворота. Измеренная скорость транспортного средства и обороты двигателя считываются с шины CAN и отображаются на спидометре и тахометре соответственно.
Регулятор скорости посылает команды на исполнительные механизмы для приведения скорости транспортного средства в движение до заданного значения. Скорость транспортного средства и заданная скорость считываются с шины CAN. Команды дроссельной заслонки и тормоза рассчитываются соответствующими дискретными регуляторами Proportional - Integral. Команды исполнительного механизма передаются на шину CAN.
Подсистема тормозных огней принимает сигнал о состоянии тормозного привода от шины CAN и соответствующим образом управляет тормозными огнями. При включении тормозов включаются тормозные огни.
Подсистема сигнала поворота принимает сообщение о состоянии сигнала поворота от шины CAN и соответствующим образом активирует сигналы поворота. Индикатор левого поворота периодически мигает, когда поворотный переключатель установлен в положение «Left», а индикатор правого поворота периодически мигает, когда поворотный переключатель установлен в положение «Right».