В этом примере показано, как использовать графический интерфейс в обозревателе CAN FD для получения и визуализации данных CAN FD. Он использует виртуальные каналы MathWorks, подключенные в конфигурации с закольцовыванием. Программа CAN FD Explorer настроена на прием данных с помощью виртуального канала 1 MathWorks. Предварительно записанные данные предоставляются в MAT-файле и воспроизводятся в MathWorks Virtual 1 Channel 2 для эмуляции трафика CAN FD, генерируемого при подключении к реальной системе транспортного средства.
Откройте приложение CAN FD Explorer с помощью команды canFDExplorer. Также можно найти обозреватель CAN FD на вкладке Приложения MATLAB.
Список устройств показывает все доступные каналы CAN FD от устройств, подключенных к системе, и текущий используемый канал устройства выделяется синим цветом. При каждом запуске CAN FD Explorer по умолчанию автоматически выбирается первый канал устройства в списке. Выберите MathWorks Virtual 1 Channel 1 в списке устройств, если он не выбран по умолчанию.
Добавьте файлы базы данных в обозреватель CAN FD для декодирования входящих сообщений и сигналов.
Для открытия диалогового окна «Конфигурация базы данных» выберите «Базы данных» на панели инструментов.
Нажмите кнопку «Добавить», чтобы открыть диалоговое окно выбора файла. Выберите CANFDExplorerDatabase.dbc файл, поставляемый с примером.
Нажмите кнопку ОК, чтобы сохранить конфигурацию базы данных и закрыть диалоговое окно.
Сконфигурируйте скорость шины канала, если требуемая скорость сети отличается от значения по умолчанию.
Чтобы открыть диалоговое окно «Конфигурация канала устройства», выберите «Канал устройства» на панели инструментов.
В этом примере используется скорость арбитражной шины по умолчанию 500000 бит в секунду и скорость шины данных 2000000 бит в секунду. Подтвердите текущую конфигурацию канала устройства и нажмите кнопку OK.
В этом же диалоговом окне можно настроить фильтры сообщений соответственно для стандартного идентификатора и расширенного идентификатора для управления тем, какие сообщения проходят по каналу. По умолчанию оба параметра фильтра позволяют передавать все сообщения, но можно также указать определенные идентификаторы, которые должны быть разрешены или заблокированы.
Добавьте интересующие сигналы для просмотра в таблице сигналов. В этом примере отображаются все сигналы, определенные в CANFDExplorerDatabase.dbc файл.
Для открытия диалогового окна «Signal Table Configuration» выберите «Signals» > «Configure Signal Table» на панели инструментов.
Добавьте сигналы с панели Доступные сигналы на панель Сконфигурированные сигналы с помощью кнопки →. Можно добавлять отдельные сигналы, добавлять все сигналы в сообщение путем добавления сообщения или добавлять все сигналы в базу данных путем добавления базы данных. В этом примере выберите CANFDExplorerDatabase.dbc на панели Доступные сигналы и нажмите кнопку →, чтобы добавить все сигналы в базу данных для просмотра.
Нажмите OK для сохранения конфигурации таблицы сигналов и закрытия диалогового окна.
Если вы предоставляете текст поиска для сигналов или сообщений и нажимаете кнопку Найти (Find), панель Доступные сигналы (Available Signals) обновляется для отображения результатов поиска, которые не учитывают регистр, и частично соответствуют тексту поиска.
Добавьте интересующие сигналы для просмотра в области сигналов. CAN FD Explorer предоставляет 3 области, каждая из которых может быть сконфигурирована для визуализации сигналов выбора. Количество областей фиксировано и не может быть настроено. В этом примере отображаются все сигналы от Message_A в области верхнего сигнала все сигналы от Message_B и Message_C в области среднего сигнала и все сигналы от Message_D в области нижнего сигнала.
Чтобы открыть диалоговое окно «Конфигурация области верхнего сигнала», выберите «Сигналы» > «Настройка области верхнего сигнала» на панели инструментов.
Выбрать Message_A на панели Доступные сигналы (Available Signals) и нажмите кнопку →, чтобы добавить все сигналы в это сообщение для просмотра области верхнего сигнала.
Нажмите кнопку OK, чтобы сохранить конфигурацию области верхнего сигнала и закрыть диалоговое окно.
Используя аналогичный подход, добавьте сигналы от Message_B и Message_C для просмотра области среднего сигнала и добавления сигналов из Message_D для просмотра области действия нижнего сигнала.
Запустите мониторинг в обозревателе CAN FD перед запуском воспроизведения, чтобы избежать потери данных. Нажмите кнопку Пуск на панели инструментов.
Данные, зарегистрированные из сети CAN FD, представлены в файле CANFDExplorerData.mat. Данные сохраняются в формате расписания, а интервал времени составляет около 60 секунд.
Воспроизводите данные CAN FD на канале 2 MathWorks Virtual 1, чтобы CAN FD Explorer мог получать данные на канале 1 MathWorks Virtual 1 в том же экземпляре MATLAB. Чтобы запустить воспроизведение данных, выполните сценарий replayCANFDData.m. Можно также выполнить сценарий несколько раз, чтобы создать данные CAN FD более 60 секунд для дополнительных экспериментов.
Пока обозреватель CAN FD продолжает получать данные, можно экспериментировать с элементами управления в разделах «Монитор» и «Отображение» панели инструментов.
Щелкните Приостановить, чтобы временно приостановить визуальное обновление CAN FD Explorer. Пока приостановлен CAN FD Explorer продолжает накапливать и обрабатывать данные в фоновом режиме.
Нажмите Продолжить, чтобы возобновить визуальные обновления в обозревателе CAN FD.
Для дальнейшего изучения:
При нажатии кнопки Очистить данные все накопленные данные полностью удаляются из проводника CAN FD.
По умолчанию в таблице сообщений отображаются все сообщения CAN FD в хронологическом порядке. Чтобы просмотреть последний экземпляр каждого уникального сообщения, включите переключатель Уникальные сообщения.
По умолчанию как в таблице сообщений, так и в таблице сигналов отображается время с момента начала контроля. Чтобы просмотреть дельта-время с момента последнего сообщения или сигнала в каждой таблице, переключите дельта-время.
После завершения операции приобретения в реальном времени нажмите кнопку «Остановить» на панели инструментов, чтобы перевести канал устройства в автономный режим.
Очистить, выполнив сценарий replayCANFDDataCleanup.m, что останавливает виртуальный канал 1 MathWorks 2, используемый для воспроизведения, и очищает ненужные переменные.
На панели инструментов нажмите верхнюю часть кнопки «Экспорт», чтобы экспортировать полученные данные в рабочее пространство MATLAB в формате расписания.
Если вы хотите сохранить экспортированную переменную для дальнейшего использования:
Чтобы сохранить переменную в MAT-файле, используйте save функция.
Чтобы сохранить переменную в BLF-файле, используйте blfwrite функция.
Экспортируемое расписание сообщений также может быть преобразовано в индивидуальные расписания сигнальных данных. canSignalTimetable функция возвращает структуру с одним полем для каждого уникального сообщения в расписании. Каждое значение поля представляет собой расписание всех сигналов, определенных в этом сообщении.