Чтобы подключить приложение DDS для публикации и подписки на сеть DDS, сконфигурируйте интерфейс DDS. Интерфейс DDS является точкой соединения между приложением и сетью DDS. В частности, интерфейс определяет тему и качество обслуживания (QoS) для DataReaders и DataWriters в приложении. В модели приложения входные порты представляют DataReaders, а выходные - DataWriters. Чтобы настроить интерфейс, используйте редактора Отображения и Property Inspector, чтобы сконфигурировать порты как средства чтения и средств записи, соответствующие требованиям вашего приложения.
Чтобы сконфигурировать интерфейс DDS, сконфигурируйте темы в редакторе Отображения и сконфигурируйте QoS в Property Inspector. Чтобы открыть редактор Отображения, с открытой моделью в приложении DDS Blockset, на панели инструментов, нажмите Code Interface и выберите Individual Code Element Mappings. Чтобы просмотреть спецификацию QoS, в Property Inspector разверните раздел Code.
Чтобы сконфигурировать интерфейс, используйте один из следующих режимов строения:
Использование темы и QoS
Использование XML- Путь Reader/Writer
Режим строения Topic и QoS позволяет упростить, быстро и интуитивно понятный способ настройки интерфейса DDS, который не требует предварительной Спецификация DataReaders и DataWriters. Можно использовать редактор Отображения, чтобы выбрать Темы для вашего приложения, и DDS Blockset генерирует необходимые DataReaders и DataWriters для подключения к сети DDS. Если необходимо задать QoS для сгенерированных читателей и средств записи, можно использовать Property Inspector, чтобы выбрать профиль QoS.
Режим строения Use Reader/Writer XML Path поддерживает использование импортированных спецификаций XML и обеспечивает индивидуальную настройку и управление DataReaders и DataWriters. Режим Пути строения XML позволяет вам импортировать и назначать ранее указанные приложения DDS с минимальными усилиями. Кроме того, спецификации XML обеспечивают возможность управления определенными свойствами DataReaders и DataWriters. Можно использовать редактор Отображения, чтобы выбрать ранее определенные DataReaders и DataWriters из импортированного XML для портов модели и свойств Topic и QoS из этих определений, загружаемых в приложение.
Различия между этими режимами строения перечислены в этой таблице.
| Режим строения | Требования | Источник опций темы | Источник опций QoS | Преимущества |
|---|---|---|---|---|
| Использование темы и QoS | Ничего | Темы, определенные в словаре DDS |
|
|
| Использование XML- Путь Writer/Reader | DataReader или DataWriter должны быть заданы в импортированном XML-файле | Темы, заданные в определениях DataReader/DataWriter | QoS, заданный в определениях DataReader/DataWriter |
|
Чтобы сконфигурировать интерфейс DDS с помощью Topic и QoS:
Откройте модель в приложении DDS Blockset.
Импорт или создание определений DDS. Режим строения Topic и QoS не требует предыдущих спецификации, поэтому можно использовать DDS Application Quick Start для создания словаря по умолчанию для вашего приложения, а также использовать существующий словарь DDS или импортированный XML.
Откройте редактор Отображения, чтобы сконфигурировать интерфейс DDS. На панели инструментов нажмите кнопку Code Interface и выберите Individual Element Code Mappings.
Сконфигурируйте входные и выходные порты. Входные порты представляют DataReaders, используемые для подписки на Topics. Выходные порты представляют DataWriters, используемые для публикации тем.
Выберите режим строения. Для Configuration Mode выберите Use Topic and QoS.
Выберите тему. Для каждого входного или выходного порта в модели приложения можно выбрать Тему, заданную в выпадающих опциях по ее пути (DomainLibrary/Domain/Topic). В наборе опций раскрывающегося списка показаны темы, заданные с тем же типом данных DDS, что и порт. Если вы не видите ожидаемую тему, проверьте тип данных порта и зарегистрированный тип для темы.
Выберите QoS. Чтобы задать QoS, в Property Inspector разверните раздел Code и выберите профиль QoS из выпадающих опций Reader QoS или Writer QoS. У вас есть несколько опции настройки QoS:
Можно оставить политику QoS по умолчанию. Профиль QoS по умолчанию является профилем по умолчанию, предоставленным целевым поставщиком DDS (RTI или eProsima). Подробные сведения об этом профиле см. в документации поставщика.
Можно выбрать из встроенных профилей QoS. Встроенные профили QoS являются профилями, предоставленными DDS Blockset. Эти профили обеспечивают набор политик QoS, применимых к основанным на событиях, основанным на событиях в реальном времени, потокам в реальном времени и потоковым приложениям.
Можно выбрать из профилей QoS, импортированных из XML. Импортированные профили QoS также отображаются как опции в этом выпадающем списке.
Для получения дополнительной информации см. раздел Управление QoS.
Чтобы сгенерировать DataReaders и DataWriters, нажмите Ctrl+D. Теперь можно просмотреть DataReaders и DataWriters в редакторе.
Создайте и разверните приложение в сети DDS.
Чтобы настроить интерфейс DDS с помощью Reader или Средства записи XML- Пути:
Откройте модель в приложении DDS Blockset.
Импортируйте определения DDS. В режиме использования Reader/Writer XML Пути строения требуется предварительное XML- спецификации читателей и средств записи, поэтому необходимо импортировать XML с помощью DDS Application Quick Start или DDS Dictionary.
Сконфигурируйте интерфейс DDS. Откройте редактор Отображения. На панели инструментов нажмите кнопку Code Interface и выберите Individual Element Code Mappings.
Сконфигурируйте входные и выходные порты. Входные порты представляют DataReaders, используемые для подписки на Topics. Выходные порты представляют DataWriters, используемые для публикации тем.
Выберите режим строения. Для Configuration Mode для входных портов выберите Use Reader XML Path или для выходных портов выберите Use Writer XML Path.
Выберите DataReader или DataWriter. Для входного Reader XML Path или для поля outport Writer XML Path выберите reader или средство записи из выпадающего списка, заданного его путем (myParticipant/MySubscriber/MyRdr). Поля Topic и QoS загружаются только для чтения на основе XML- определений. Чтобы изменить свойства Topic или QoS для читателей и средств записи, обновляйте и повторно импортируйте определения XML. Набор опций показывает устройства чтения и средств записи, которые заданы с тем же типом данных DDS, что и порт. Если устройство чтения или средство записи не отображается, проверьте тип данных порта и спецификацию XML устройства чтения или средства записи.
Создайте и разверните приложение в сети DDS. Создайте модель и используйте исполняемый файл для развертывания приложения.
Определения DDS - Темы DDS и QoS для вашего приложения извлекаются из DDS-словаря, связанного с вашей моделью приложения. Убедитесь, что этот словарь указан в пути MATLAB.
Типы данных - Входные и выходные порты должны иметь тот же тип данных DDS, что и тема, которую они подписывают или публикуют.
Уникальное сопоставление Reader/Writer - Входные и выходные порты должны соответствовать уникальным DataReaders и DataWriters. Для примера два разных входных порта не могут быть сопоставлены с одним и тем же DataReader, а два разных выходных порта не могут быть сопоставлены с одним и тем же DataWriter.
Точное управление данными - Входные и выходные порты должны соответствовать определениям тем и качества обслуживания (QoS), которые можно найти в связанном словаре DDS или XML. Например, если сопоставить порты для приложения DDS, а затем удалить профили Topics или QoS из словаря, можно создать недопустимые отображения, где ранее сопоставленные порты теперь настроены на удаление определений.
Смешанные режимы строения отображения - при конфигурировании интерфейса DDS можно использовать различные режимы строения для отображения различных входных и выходных портов. Для примера можно использовать Use Topic and QoS сконфигурировать один входной порт и Use Reader XML Path чтобы сконфигурировать другой входной порт в одной модели.
Редактор отображений кода | Словарь DDS
