Bicycle Model

Реализуйте одноколейный 3DOF жесткий корпус транспортного средства, чтобы вычислить продольное, боковое и рыскание движения

развернуть все на странице

Описание

Блок Bicycle Model реализует твердую двухосную однопутную модель кузова транспортного средства, чтобы вычислить продольное, боковое и рыскание. Блок учитывает массу тела, аэродинамическое сопротивление и распределение веса между осями из-за ускорения и рулевого управления. Существует два типа блоков Bicycle Model.

Блок	Реализация
Bicycle Model - Velocity Input	Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазистационарным состоянием, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю. Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет только боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.
Bicycle Model - Force Input	Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство. Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.

Блок

Реализация

Bicycle Model - Velocity Input

Блок принимает, что внешняя продольная скорость является квазистационарным состоянием, поэтому продольное ускорение приблизительно равняется нулю.
Поскольку движение квазистационарное, блок вычисляет только боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.

Bicycle Model - Force Input

Блок использует внешнюю продольную силу, чтобы ускорить или затормозить транспортное средство.
Блок вычисляет боковые силы с помощью углов скольжения шины и линейной жесткости поворота.

Чтобы вычислить нормальные силы на передней и задней осях, блок использует движение транспортного средства с твердым телом, силы системы подвески и силы ветра и сопротивления. Блок разрешает компоненты силы и момента на твердом каркасе кузова транспортного средства.

Порты

Вход

расширить все

`WhlAngF` - Угол колеса
`scalar`

Угол переднего колеса, в рад.

`FxF` - Вход силы: Общая продольная сила на передней оси
`scalar`

Продольная сила на передней оси, _FxF, вдоль неподвижного x автомобиля-ось, в Н.

Bicycle Model - Force Input входной порт блока.

`FxR` - Вход силы: Общая продольная сила на задней оси
`scalar`

Продольная сила на задней оси, _FxR, вдоль неподвижного x автомобиля-ось, в Н.

Bicycle Model - Force Input входной порт блока.

`xdotin` - Вход скорости: продольная скорость
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси X, в м/с.

Bicycle Model - Velocity Input входной порт блока.

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти блоки значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
		`Ang`	`phi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси X (крен)	`0`	рад
			`theta`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Y (тангаж)	`0`	рад
			`psi`			Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Disp`	`X`			Перемещение переднего колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение переднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение переднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость переднего колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость переднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость переднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`RearAxl`	`Disp`	`X`			Перемещение заднего колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Перемещение заднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Перемещение заднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость заднего колеса вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Скорость заднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Скорость заднего колеса вдоль фиксированной по земле оси Z	`0`	м/с
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Сцепка смещения скоростью от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Ydot`			Сцепка смещения скоростью от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Zdot`			Смещенная скорость сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
	`Geom`	`Disp`	`X`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X	Вычисленный	м/с
			`Ydot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Y	Вычисленный	м/с
			`Zdot`			Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси Z	Вычисленный	м/с
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
		`Ang`	`Beta`			Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси X (скорость крена)	`0`	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y машины (скорость тангажа)	`0`	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля (скорость рыскания)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	gn
			`xddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с ^ 2
			`yddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с ^ 2
			`zddot`			Ускорение CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с ^ 2
		`AngAcc`	`pdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси X	`0`	рад/с
			`qdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной оси Y	`0`	рад/с
			`rdot`			Угловое ускорение транспортного средства вокруг фиксированной z-оси автомобиля	Вычисленный	рад/с
		`DCM`	Матрица косинуса направления				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сетки на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Внешнее усилие на CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства	Вычисленный	N
			`Fz`			Внешнее усилие на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z транспортного средства	`0`	N
		`Hitch`	`Fx`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	N
			`Fy`			Сила сцепки, приложенная к телу в месте сцепки вдоль оси Y автомобиля	Вход	N
			`Fz`			Сила сцепления, приложенная к телу в месте сцепки вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вход	N
		`FrntAxl`	`Fx`			Продольная сила на переднем колесе, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Боковая сила на переднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Нормальная сила на переднем колесе, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Fx`			Продольная сила на заднем колесе, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Боковая сила на заднем колесе вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Нормальная сила на заднем колесе, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTire`	`Fx`		Сила передней шины, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Сила передней шины, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Сила передней шины, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
			`RearTire`	`FxFx`		Сила задней шины, вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
				`Fy`		Сила задней шины, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
				`Fz`		Сила задней шины, вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Перетащите силу на CG транспортного средства вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила тяжести на транспортном средстве CG вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	N
	`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Момент кузова на CG транспортного средства вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент кузова на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
		`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Перетащите момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
		`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства вокруг фиксированной оси Z транспортного средства	`0`	Н· м
		`Hitch`	`Mx`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси X автомобиля	`0`	Н· м
			`My`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	Н· м
			`Mz`			Момент сцепки в месте сцепки вокруг фиксированной оси Z автомобиля	`0`	Н· м
	`FrntAxl`	`Disp`	`x`			Перемещение переднего колеса вдоль фиксированной по оси X автомобиля	Вычисленный	m
			`y`			Перемещение переднего колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
			`z`			Перемещение переднего колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`			Скорость переднего колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`			Скорость переднего колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`			Скорость переднего колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
		`Steer`	`WhlAngFL`			Угол поворота руля переднего левого колеса	Вычисленный	рад
		`Steer`	`WhlAngFR`			Угол поворота руля переднего правого колеса	Вычисленный	рад
`RearAxl`	`Disp`	`x`			Перемещение заднего колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	m
		`y`			Перемещение заднего колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	m
		`z`			Перемещение заднего колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	m
	`Vel`	`xdot`			Скорость заднего колеса вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
		`ydot`			Скорость заднего колеса вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
		`zdot`			Скорость заднего колеса вдоль фиксированной оси Z автомобиля	`0`	м/с
	`Steer`	`WhlAngRL`			Угол поворота заднего левого колеса	Вычисленный	рад
	`Steer`	`WhlAngRR`			Угол поворота заднего правого колеса	Вычисленный	рад
`Hitch`	`Disp`		`x`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Смещение сцепления от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение сцепки от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Скорость смещения сцепления вдоль фиксированной оси Z автомобиля	Вычисленный	м/с
`Pwr`	`Ext`				Приложенная внешняя степень	Вычисленный	W
	`Hitch`				Потеря степени из-за сцепки	Вычисленный	W
	`Drag`				Потеря степени из-за сопротивления	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства, смещенное от плоскости оси вдоль фиксированной оси X автомобиля	Вход	m
			`y`		Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y автомобиля	Вход	m
			`z`		Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль фиксированной по земле оси Z	Вход	m
	`Vel`		`xdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси X	Вычисленный	м/с
			`ydot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Y	Вычисленный	м/с
			`zdot`		Смещенная скорость шасси транспортного средства вдоль фиксированной оси Z	`0`	м/с
	`Ang`		`Beta`		Угол скольжения тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

Сигнал			Описание	Значение	Модули
`PwrInfo`	`PwrTrnsfrd`	`PwrFxExt`	Внешне приложенная продольная сила степени	Вычисленный	W
		`PwrFyExt`	Внешне приложенная степень боковой силы	Вычисленный	W
		`PwrMzExt`	Внешне приложенная степень момента крена	Вычисленный	W
		`PwrFwFx`	Продольная сила, приложенная к степени передней оси	Вычисленный	W
		`PwrFwFy`	Боковая сила, приложенная к степени передней оси	Вычисленный	W
		`PwrFwRx`	Продольная сила, приложенная к степени заднего моста	Вычисленный	W
		`PwrFwRy`	Боковая сила, приложенная к степени заднего моста	Вычисленный	W
	`PwrNotTrnsfrd`	`PwrFxDrag`	Сила продольного сопротивления степени	Вычисленный	W
		`PwrFyDrag`	Боковая сила перетаскивания степени	Вычисленный	W
		`PwrMzDrag`	Перетащите степень момента тангажа	Вычисленный	W
	`PwrStored`	`PwrStoredGrvty`	Изменение скорости в гравитационной потенциальной энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredxdot`	Скорость изменения продольной кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredydot`	Скорость изменения боковой кинетической энергии	Вычисленный	W
		`PwrStoredr`	Скорость изменения кинетической энергии вращения рыскания	Вычисленный	W

`xdot` - Продольная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль неподвижного x-ось, в м/с.

`ydot` - поперечная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

Скорость CG транспортного средства вдоль неподвижного y-ось, в м/с.

`psi` - Рыскание
`scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг неподвижной Z-ось (рыскание), в рад..

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

Скорость вращения транспортного средства, r, о фиксированном транспортном средстве z-ось (скорость рыскания), в рад/с.

Параметры

расширить все

Продольный

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на передней оси, _NF. Значение безразмерно.

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество колес на задней оси, _NR. Значение безразмерно.

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в кг.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние перед осью
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по горизонтали a от CG транспортного средства до оси переднего колеса, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по горизонтали b от CG транспортного средства до оси заднего колеса, в м.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

Высота КР транспортного средства над осями, h, в м.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от центра масс до сцепки, dh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние по вертикали от сцепки до плоскости оси, hh, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals выберите Hitch forces или Hitch moments.

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства вдоль фиксированной по земле оси X, в м.

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной оси X, в м/с.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр, задайте Axle forces одну из следующих опций:

External longitudinal forces
External forces

Ответвление

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

Жесткость угла передней шины, _Cyf, в Н/рад.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить Mapped corner stiffness.

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

Задняя жесткость угла шины, _Cyr, в Н/рад.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить Mapped corner stiffness.

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальное перемещение КР транспортного средства по фиксированной по земле оси Y, в м.

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Начальная скорость CG транспортного средства вдоль фиксированной по оси Y, в м/с.

Рыскание

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

Рыскать полярную инерцию, в кг * м ^ 2.

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Вращение неподвижной системы координат автомобиля вокруг фиксированной по земле оси Z (рыскание), в рад.

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Скорость вращения транспортного средства вокруг фиксированной оси Z (скорость рыскания), в рад/с.

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, для вычисления аэродинамической силы сопротивления на транспортном средстве, в м².

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления воздуха, _Cd. Значение безразмерно.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент подъема воздуха, _Cl. Значение безразмерно.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент тангажа продольного сопротивления, _Cpm. Значение безразмерно.

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Относительный вектор угла ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент боковой силы вектора коэффициент, _Cs. Значение безразмерно.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициента рыскания, _Cym. Значение безразмерно.

Окружение

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

Абсолютное давление окружающей среды, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

Абсолютная температура окружающей среды, T, в К.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Ускорение свободного падения, g, в м/с ^ 2.

`Nominal friction scaling factor, mu` - Масштабный коэффициент трения
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный коэффициент шкалы трения, μ. Значение безразмерно.

Зависимости

Для блоков Vehicle Body 3DOF Single Track или Vehicle Body 3DOF Dual Track, чтобы включить этот параметр:

Установите Axle forces в одну из следующих опций:
- External longitudinal velocity
- External longitudinal forces
Очистить External Friction.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Продольная скорость допуска, в м/с.

`Nominal normal force, Fznom` - Нормальная сила
`5000` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная нормальная сила, в Н.

Зависимости

External longitudinal velocity
External longitudinal forces

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси X, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от центральной плоскости вдоль фиксированной по оси Y, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы найти шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Шасси транспортного средства смещено от плоскости оси вдоль фиксированной оси Z, в м. Когда вы используете 3D двигатель визуализации, рассмотрите использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`

Оберните углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям рыскания транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите отмену выбора параметра, если вы хотите:

Отслеживайте общее вращение рыскания транспортного средства.
Избегайте разрывов в оценщиках состояния транспортного средства.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

Введенный в R2018a

Документация

Bicycle Model

Описание

Порты

Вход

WhlAngF - Угол колеса scalar

FxF - Вход силы: Общая продольная сила на передней оси scalar

FxR - Вход силы: Общая продольная сила на задней оси scalar

xdotin - Вход скорости: продольная скорость scalar

Выход

Info - Сигнал шины автобус

xdot - Продольная скорость кузова транспортного средства scalar

ydot - поперечная скорость кузова транспортного средства scalar

psi - Рыскание scalar

r - Скорость рыскания scalar

Параметры

Number of wheels on front axle, NF - Количество передних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Number of wheels on rear axle, NR - Количество задних колес 2 (по умолчанию) | scalar

Vehicle mass, m - Масса транспортного средства 2000 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a - Расстояние перед осью 1.4 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b - Расстояние между задними осями 1.6 (по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h - Высота 0.35 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh - Расстояние от CM до сцепки 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh - Расстояние от сцепки до плоскости оси 0.2 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame longitudinal position, X_o - Положение 0 (по умолчанию) | scalar

Initial longitudinal velocity, xdot_o - Скорость 0 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Front tire corner stiffness, Cy_f - Жесткость 12e3 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Rear tire corner stiffness, Cy_r - Жесткость 11e3 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial inertial frame lateral displacement, Y_o - Положение 0 (по умолчанию) | scalar

Initial lateral velocity, ydot_o - Скорость 0 (по умолчанию) | scalar

Yaw polar inertia, Izz - Инерция 4000 (по умолчанию) | scalar

Initial yaw angle, psi_o - Вращение Psi 0 (по умолчанию) | scalar

Initial yaw rate, r_o - Скорость рыскания 0 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag area, Af - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства 2 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd - Коэффициент сопротивления воздуха .3 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl - Коэффициент подъема воздуха .1 (по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm - Перетаскивание тангажа .1 (по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w - Угол ветра [0:0.01:0.3] (по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs - Коэффициент боковой силы [0:0.03:0.9] (по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym - Перетаскивание момента рыскания [0:0.01:0.3] (по умолчанию) | vector

Absolute air pressure, Pabs - Давление 101325 (по умолчанию) | scalar | scalar

Air temperature, Tair - Температура 273 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Gravitational acceleration, g - Сила тяжести 9.81 (по умолчанию) | scalar

Nominal friction scaling factor, mu - Масштабный коэффициент трения 1 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol - Допуск .01 (по умолчанию) | scalar

Nominal normal force, Fznom - Нормальная сила 5000 (по умолчанию) | scalar

Зависимости

Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff - Продольное смещение 0 (по умолчанию) | scalar

Geometric lateral offset from center plane, latOff - Поперечное смещение 0 (по умолчанию) | scalar

Geometric vertical offset from axle plane, vertOff - Смещение по вертикали 0 (по умолчанию) | scalar

Wrap Euler angles, wrapAng - Выбор off (по умолчанию) | on

Ссылки

Документация по Automated Driving Toolbox

Поддержка

`WhlAngF` - Угол колеса
`scalar`

`FxF` - Вход силы: Общая продольная сила на передней оси
`scalar`

`FxR` - Вход силы: Общая продольная сила на задней оси
`scalar`

`xdotin` - Вход скорости: продольная скорость
`scalar`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`xdot` - Продольная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

`ydot` - поперечная скорость кузова транспортного средства
`scalar`

`psi` - Рыскание
`scalar`

`r` - Скорость рыскания
`scalar`

`Number of wheels on front axle, NF` - Количество передних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Number of wheels on rear axle, NR` - Количество задних колес
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Vehicle mass, m` - Масса транспортного средства
`2000` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` - Расстояние перед осью
`1.4` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, b` - Расстояние между задними осями
`1.6` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` - Высота
`0.35` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` - Расстояние от CM до сцепки
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` - Расстояние от сцепки до плоскости оси
`0.2` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame longitudinal position, X_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial longitudinal velocity, xdot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Front tire corner stiffness, Cy_f` - Жесткость
`12e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Rear tire corner stiffness, Cy_r` - Жесткость
`11e3` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial inertial frame lateral displacement, Y_o` - Положение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial lateral velocity, ydot_o` - Скорость
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Yaw polar inertia, Izz` - Инерция
`4000` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw angle, psi_o` - Вращение Psi
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Initial yaw rate, r_o` - Скорость рыскания
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag area, Af` - Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` - Коэффициент сопротивления воздуха
`.3` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` - Коэффициент подъема воздуха
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` - Перетаскивание тангажа
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` - Угол ветра
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` - Коэффициент боковой силы
`[0:0.03:0.9]` (по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` - Перетаскивание момента рыскания
`[0:0.01:0.3]` (по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` - Давление
`101325` (по умолчанию) | `scalar` | `scalar`

`Air temperature, Tair` - Температура
`273` (по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` - Сила тяжести
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

`Nominal friction scaling factor, mu` - Масштабный коэффициент трения
`1` (по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` - Допуск
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

`Nominal normal force, Fznom` - Нормальная сила
`5000` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` - Продольное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` - Поперечное смещение
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` - Смещение по вертикали
`0` (по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` - Выбор
`off` (по умолчанию) | `on`