О модели

Эта модель представляет собой основной автопилот оси крена с двумя рабочими режимами: удержание положения крена и удержание курса. Логика режима для этих режимов является внешней по отношению к этой модели. Архитектура модели представляет режим удержания заголовка и базовую функцию ориентации крена как атомарные подсистемы.

Функция управления положением крена является ПИД-регулятором, которая использует обратную связь о положении крена и скорости крена для получения команды элерона. Для входа контроллера используется либо основной угол крена ссылки либо команда крена для отслеживания требуемого курса. Модель выглядит следующим образом:

open_system('rtwdemo_roll');

Подсистема RollAngleReference

Основной угол крена ссылки вычисления реализован как подсистема RollAngleReference. Embedded Coder ® вводит это вычисление непосредственно в основную функцию для rtwdemo_roll.

open_system('rtwdemo_roll/RollAngleReference');

Подсистема HeadingMode

Подсистема HeadingMode вычисляет команду roll, чтобы отследить требуемый курс.

close_system('rtwdemo_roll/RollAngleReference');
open_system('rtwdemo_heading');

Подсистема BasicRollMode

Подсистема BasicRollMode вычисляет функцию управления положением крена (PID).

close_system('rtwdemo_heading');
open_system('rtwdemo_attitude');

Сгенерируйте код для модели

Модель предварительно сконфигурирована, чтобы сгенерировать код с помощью Embedded Coder. Чтобы сгенерировать код только с помощью Simulink Coder, перенастройте модель или в командной строке type rtwconfiguredemo('rtwdemo_roll','GRT')

Во временной папке системы создайте временную папку для процесса сборки.

currentDir = pwd;
[~,cgDir] = rtwdemodir();

Сгенерируйте код.

slbuild('rtwdemo_roll');

### Starting build procedure for: rtwdemo_roll
### Successful completion of build procedure for: rtwdemo_roll

Build Summary

Top model targets built:

Model         Action                       Rebuild Reason                                    
=============================================================================================
rtwdemo_roll  Code generated and compiled  Code generation information file does not exist.  

1 of 1 models built (0 models already up to date)
Build duration: 0h 0m 9.6303s

Можно просмотреть весь сгенерированный код в подробном HTML с двусторонней отслеживаемостью между моделью и кодом.

web(fullfile(cgDir,'rtwdemo_roll_ert_rtw','html','rtwdemo_roll_codegen_rpt.html'))

Закройте модели и вернитесь в предыдущую рабочую папку.

close_system('rtwdemo_roll',0)
close_system('rtwdemo_attitude',0)
close_system('rtwdemo_heading',0)

cd(currentDir);
rtwdemoclean;

Embedded Coder Запуска Руководств

Для получения дополнительной информации о генерации кода с помощью Embedded Coder, смотрите Руководства в документации Запуск с Embedded Coder.