Документация

Подключение блока асинхронного прерывания

Чтобы сгенерировать ISR, соедините выход блока Async Interrupt с управляющим входом

Следующий рисунок показывает блок Async Interrupt, сконфигурированный для обслуживания двух источников прерывания. Выходы (ширина сигнала 2) соединяются с двумя подсистемами вызова функции.

Требования и ограничения

Обратите внимание на следующие требования и ограничения:

Факторы о эффективности

Выполнение больших подсистем на уровне прерывания может оказать значительное влияние на время отклика прерывания для прерываний равного и низкого приоритета в системе. Как правило, лучше всего держать ISR как можно короче. Соедините только подсистемы вызова функции, которые содержат небольшое количество блоков, с блоком Async Interrupt.

Лучшим решением для больших подсистем является использование блока Task Sync для синхронизации выполнения подсистемы вызова функции с задачей RTOS. Блок Task Sync помещается между блоком Async Interrupt и подсистемой вызова функции. Блок Async Interrupt затем устанавливает блок Task Sync как ISR. ISR освобождает семафор синхронизации (выполняет semGive) к задаче, и возвращается сразу с уровня прерывания. Затем задание планируется и запускается примером RTOS (VxWorks). Для получения дополнительной информации см. раздел «Распространение и синхронизация выполнения задачи RTOS».

Использование блока асинхронного прерывания в симуляции и генерации кода

В этом разделе описывается подход с двумя моделями к разработке и реализации систем в реальном времени, которые включают ISR. В этом подходе вы разрабатываете одну модель, которая включает в себя объект и контроллер для симуляции, и другую модель, которая включает в себя только контроллер для генерации кода. Использование Simulink^® библиотека, можно реализовать изменения в обеих моделях одновременно. Следующий рисунок показывает, как изменения, внесенные в объект или контроллер, оба из которых находятся в библиотеке, распространяются на модели.

Также возможен подход с одной моделью. В этом подходе компонент Plant модели активен только в симуляции. Во время генерации кода компоненты Plant эффективно выключаются из системы, и код генерируется только для блоков прерывания и частей контроллера модели. Пример этого подхода см. в rtwdemo_async модель.

Подход с двумя моделями: симуляция

Следующий блок показывает простую модель, которая иллюстрирует подход к моделированию с двумя моделями. Во время симуляции блоки Импульсного Генератора обеспечивают имитированные сигналы прерывания.

Имитированные сигналы прерывания маршрутизируются через входной порт Async Interrupt блока. При получении моделируемого прерывания блок вызывает подключенную подсистему.

Во время симуляции подсистемы, соединенные с выходами Async Interrupt блоков, выполняются в порядке их приоритета в примере RTOS (VxWorks). В случае одновременного возникновения двух или более сигналов прерывания, блок Async Interrupt выполняет системы нижнего потока в порядке, заданном их уровнями прерывания (уровень 7 получает наивысший приоритет). Первый входной элемент преобразуется в первый выходной элемент.

Можно также использовать блок Async Interrupt в симуляции, не включая вход симуляции. В таком случае Async Interrupt блок наследует базовую скорость модели и вызывает подключенные подсистемы в порядке их приоритетов в RTOS. (В этом случае блок Async Interrupt ведет себя как если бы все входы получили 1 одновременно.)

Подход с двумя моделями: генерация кода

В сгенерированном коде для выборки,

Блоки Ground управляют входом блока Контроллер, поэтому код не генерируется для этого пути сигнала. Генератор кода не производит код для блоков, которые управляют входом управления симуляцией в блок Контроллер, потому что этот путь не выбран во время генерации кода. Однако шаги расчета управляющих блоков для входов симуляции в блоке Контроллер способствуют шагам расчета, поддерживаемым в сгенерированном коде. Чтобы избежать включения ненужных шагов расчета в сгенерированный код, используйте шаги расчета блоков, управляющих входом симуляции в модели, где сгенерированный код предназначен.

Автономные функции устанавливаются как ISR, и таблица векторов прерывания выглядит следующим образом:

Рассмотрим код, сгенерированный из этой модели, принимая, что Async Interrupt параметров блоков сконфигурированы, как показано на следующем рисунке.

/* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
    /* Connect and enable ISR function: isr_num1_vec192 */
    if( intConnect(INUM_TO_IVEC(192), isr_num1_vec192, 0) != OK) {
      printf("intConnect failed for ISR 1.\n");
    }
    sysIntEnable(1);

    /* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
    /* Connect and enable ISR function: isr_num2_vec193 */
    if( intConnect(INUM_TO_IVEC(193), isr_num2_vec193, 0) != OK)
    {
      printf("intConnect failed for ISR 2.\n");
    }
    sysIntEnable(2);

/* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */

void isr_num1_vec192(void)
{
  int_T lock;
  FP_CONTEXT context;

   /* Use tickGet() as a portable tick counter example. 
      A much higher resolution can be achieved with a 
      hardware counter */
   Async_Code_M->Timing.clockTick2 = tickGet();

   /* disable interrupts (system is configured as non-ive) */
   lock = intLock();

   /* save floating point context */
   fppSave(&context);
 
   /* Call the system: <Root>/Subsystem A */
   Count(0, 0);

   /* restore floating point context */
   fppRestore(&context);

   /* re-enable interrupts */
   intUnlock(lock);
}

/* Model terminate function */
void Async_Code_terminate(void)
{
   /* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
   /* Disable interrupt for ISR system: isr_num1_vec192 */
   sysIntDisable(1);

   /* VxWorks Interrupt Block: '<Root>/Async Interrupt' */
   /* Disable interrupt for ISR system: isr_num2_vec193 */
   sysIntDisable(2);
}