residual

Невязки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterErrorState

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, основанный на прямом измерении состояния и ковариации измерения. The measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, заданными индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` - объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

insfilterErrorState, заданный как объект.

`idx` - Векторный индекс состояния измерений для коррекции
N элемент увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17

]

Векторный индекс состояний измерений для коррекции, заданный как N-элементный вектор увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

Государство	Модули	Индекс
Ориентация (кватернионные части)	Н/Д	1:4
Положение (NED)	m	5:7
Скорость (NED)	м/с	8:10
Смещение гироскопа (XYZ)	рад/с	11:13
Смещение акселерометра (XYZ)	м/с²	14:16
Шкала визуальной одометрии (XYZ)	Н/Д	17

Типы данных: single | double

`measurement` - Прямое измерение состояния
N элемент

Прямое измерение состояния, заданное как N-вектор. N - количество элементов индекса, idx.

`measurementCovariance` - Ковариация измерений
N -by - N матрица

Ковариация измерения, заданная как N -by - N матрица. N - количество элементов индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

`res` - невязка от измерения
1-by - N вектор вещественных значений

Остаток от измерения, возвращенный как 1-байт- N вектор вещественных значений.

`resCov` - Остаточная ковариация
N -by - N матрица вещественных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как N -by - N матрица вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

insfilterErrorState

Введенный в R2020a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

residual

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE - объект фильтра INS insfilterErrorState

idx - Векторный индекс состояния измерений для коррекции N элемент увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17

measurement - Прямое измерение состояния N элемент

measurementCovariance - Ковариация измерений N -by - N матрица