residualgps

Невязки и остаточная ковариация от измерений для insfilterErrorState

Свернуть все на странице

Синтаксис

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance)
[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorState, заданный как объект.

Положение приемника GPS в геодезической широте, долготе и высоте (LLA) задается как действительный конечный 3-элементный вектор-строка. Широта и долгота в степенях с севером и востоку положительными. Высота над уровнем моря в метрах.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения положения GPS- приемника в м2, заданный как матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED в м/с, заданная как 3-элементный вектор-строка.

Типы данных: single | double

Ковариация измерения скорости приемника в локальной системе координат NED в м/с2, заданный как матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Положение и остаточная скорость, возвращенные как вектор 1 на 3 вещественных значений, если входы содержат только информацию о положении, и возвращенные как вектор 1 на 6 вещественных значений, если входы также содержат информацию о скорости.

Остаточная ковариация, возвращенная как матрица 3 на 3 вещественных значений, если входы содержат только информацию о положении, и матрица 6 на 6 вещественных значений, если входы также содержат информацию о скорости.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте