residualgps

Невязки и остаточная ковариация от измерений для insfilterNonholonomic

Синтаксис

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance)

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance)

Описание

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

[res,resCov] = residualgps(FUSE,position,positionCovariance,velocity,velocityCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе измерения положения GPS и ковариации.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — `insfilterNonholonomic` объект
объект

insfilterNonholonomic, заданный как объект.

`position` - Положение приемника (LLA)
3-элементный вектор-строка

Положение приемника GPS в геодезической широте, долготе и высоте (LLA) задается как действительный конечный 3-элементный вектор-строка. Широта и долгота в степенях с севером и востоку положительными. Высота над уровнем моря в метрах.

Типы данных: single | double

`positionCovariance` - Ковариация измерения положения GPS-приемника (м²)
Матрица 3 на 3

Ковариация измерения положения GPS- приемника в м², заданный как матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

`velocity` - Скорость приемника в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор-строка

Скорость приемника GPS в локальной системе координат NED в м/с, заданная как 3-элементный вектор-строка.

Типы данных: single | double

`velocityCovariance` - Ковариация измерения скорости GPS-приемника (м/с²)
Матрица 3 на 3

Ковариация измерения скорости приемника в локальной системе координат NED в м/с², заданный как матрица 3 на 3.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

`res` - Положение и остатки курса
Вектор 1 на 3 вещественных значений | вектор 1 на 4 вещественных значений

Положение и невязки курса, возвращенные как вектор 1 на 3 вещественных значений, входы содержат только информацию о положении и возвращаются как вектор 1 на 4 вещественных значений, если входы также содержат информацию о скорости.

`resCov` - Остаточная ковариация
3 на 3 матрицы вещественных значений | 4 на 4 матрицы вещественных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как матрица 3 на 3 вещественных значений, если входы содержат только информацию о положении, и вектор 4 на 4 вещественных значений, если входы также содержат информацию о скорости.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

insfilterNonholonomic

Введенный в R2020a

Документация

residualgps

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`FUSE` — `insfilterNonholonomic` объект
объект

`position` - Положение приемника (LLA)
3-элементный вектор-строка

`positionCovariance` - Ковариация измерения положения GPS-приемника (м²)
Матрица 3 на 3

`velocity` - Скорость приемника в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор-строка

`velocityCovariance` - Ковариация измерения скорости GPS-приемника (м/с²)
Матрица 3 на 3

Выходные аргументы

`res` - Положение и остатки курса
Вектор 1 на 3 вещественных значений | вектор 1 на 4 вещественных значений

`resCov` - Остаточная ковариация
3 на 3 матрицы вещественных значений | 4 на 4 матрицы вещественных значений

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Документация

residualgps

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — insfilterNonholonomic объект объект

position - Положение приемника (LLA) 3-элементный вектор-строка

positionCovariance - Ковариация измерения положения GPS-приемника (м2) Матрица 3 на 3

velocity - Скорость приемника в локальной системе координат NED (м/с) 3-элементный вектор-строка

velocityCovariance - Ковариация измерения скорости GPS-приемника (м/с2) Матрица 3 на 3

Выходные аргументы

res - Положение и остатки курса Вектор 1 на 3 вещественных значений | вектор 1 на 4 вещественных значений

resCov - Остаточная ковариация 3 на 3 матрицы вещественных значений | 4 на 4 матрицы вещественных значений

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

См. также

Документация по Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

`FUSE` — `insfilterNonholonomic` объект
объект

`position` - Положение приемника (LLA)
3-элементный вектор-строка

`positionCovariance` - Ковариация измерения положения GPS-приемника (м²)
Матрица 3 на 3

`velocity` - Скорость приемника в локальной системе координат NED (м/с)
3-элементный вектор-строка

`velocityCovariance` - Ковариация измерения скорости GPS-приемника (м/с²)
Матрица 3 на 3

`res` - Положение и остатки курса
Вектор 1 на 3 вещественных значений | вектор 1 на 4 вещественных значений

`resCov` - Остаточная ковариация
3 на 3 матрицы вещественных значений | 4 на 4 матрицы вещественных значений

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®