Исправьте состояния, используя прямые измерения состояния для insfilterErrorState
correct( корректирует состояние и ошибку расчета состояние ковариации FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)FUSE, an insfilterErrorState объект, основанный на ковариации измерений и измерений. Измерение преобразуется непосредственно в состояние, заданное индексами idx.