Exponenta Banner

residual

Невязки и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterErrorState

Свернуть все на странице

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, основанный на прямом измерении состояния и ковариации измерения. The measurement сопоставляется непосредственно с состояниями, заданными индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

insfilterErrorState, заданный как объект.

Векторный индекс состояний измерений для коррекции, заданный как N-элементный вектор увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

ГосударствоМодулиИндекс
Ориентация (кватернионные части)Н/Д1:4
Положение (NED)m5:7
Скорость (NED)м/с8:10
Смещение гироскопа (XYZ)рад/с11:13
Смещение акселерометра (XYZ)м/с214:16
Шкала визуальной одометрии (XYZ)Н/Д17

Типы данных: single | double

Прямое измерение состояния, заданное как N-вектор. N - количество элементов индекса, idx.

Ковариация измерения, заданная как N -by - N матрица. N - количество элементов индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

Остаток от измерения, возвращенный как 1-байт- N вектор вещественных значений.

Остаточная ковариация, возвращенная как N -by - N матрица вещественных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Введенный в R2020a

Документация по Navigation Toolbox

Поддержка