Сетка заполнения, представляющая карту, задается как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства как сетку с двоичными значениями, указывающими препятствия как true (1) и свободные местоположения как false (0).

Положение датчика области значений относительно координатной системы координат транспортного средства, заданное как трехэлементный вектор, [x y theta].

Минимальная и максимальная область значений датчика, заданный как двухэлементный вектор в метрах.

Количество пучков, используемых для расчета вероятностей, заданное в виде скаляра. Расчет может быть улучшена путем определения меньшего количества пучков, чем фактическое количество, доступное с датчика.

Стандартное отклонение для шума измерения, заданное как скаляр.

Вес для вероятности случайного измерения, заданный как скаляр. Этот скаляр является вероятностью того, что измерение не является точным из-за случайных интерференций.

Вес для вероятности ожидаемого измерения, заданный как скаляр. Вес является вероятностью получения правильного измерения области значений в пределах шумов, заданных в MeasurementNoise свойство.

Максимальное расстояние для нахождения ближайших препятствий, заданное как скаляр в метрах.