Системный объект: фазированный. Платформа
Пакет: поэтапный
Выходное положение тока, скорость и оси ориентации платформы
[Pos,Vel] = step(sPlat,T)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V)
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A)
[Pos,Vel,Laxes] = step(___)
Примечание
Начиная с R2016b, вместо использования step метод для выполнения операции, заданной Системной object™, можно вызвать объект с аргументами, как если бы это была функция. Для примера, y = step(obj,x) и y = obj(x) выполнять эквивалентные операции.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T) возвращает текущее положение, Pos, и скорость, Vel, платформы. Затем метод обновляет положение и скорость. Когда MotionModel для свойства задано значение 'Velocity' и VelocitySource для свойства задано значение 'Property'положение обновляется с помощью уравнения Pos = Pos + Vel*T где T задает истекшее время (в секундах) для текущего шага. Когда MotionModel для свойства задано значение 'Acceleration' и AccelerationSource для свойства задано значение 'Property'положение и скорость обновляются с помощью уравнений Pos = Pos + Vel*T + 1/2Acl*T^2 и Vel = Vel + Acl*T, где T задает истекшее время (в секундах) для текущего шага.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,V) возвращает текущее положение, Pos, и скорость тока, Vel, платформы. Затем метод обновляет положение и скорость с помощью уравнения Pos = Pos + Vel*T где T задает истекшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется при установке MotionModel свойство к 'Velocity' и VelocitySource свойство к 'Input port'.
[Pos,Vel] = step(sPlat,T,A) возвращает текущее положение, Pos, и скорость тока, Vel, платформы. Затем метод обновляет положение и скорость с помощью уравнений Pos = Pos + Vel*T + 1/2Acl*T^2 и Vel = Vel + Acl*T, где T задает истекшее время (в секундах) для текущего шага. Этот синтаксис применяется при установке MotionModel свойство к 'Acceleration' и AccelerationSource свойство к 'Input port'.
[Pos,Vel,Laxes] = step(___) возвращает дополнительный выход Laxes как оси ориентации платформы, когда вы задаете OrientationAxesOutputPort свойство к true.
Примечание
Объект выполняет инициализацию при первом выполнении объекта. Эта инициализация блокирует нетронутые свойства и входные спецификации, такие как размерности, сложность и тип данных входных данных. Если вы изменяете свойство nontunable или спецификацию входа, системный объект выдает ошибку. Чтобы изменить нетронутые свойства или входы, необходимо сначала вызвать release метод для разблокировки объекта.
|
Платформа Платформа, заданная как |
|
Время шага Время шага, заданное как реальный скаляр. Модули - секунды |
|
Скорость платформы Скорость платформы, заданная как действительная 3-бай- N матрица, где N - количество платформ, для моделирования. Этот аргумент применяется, когда вы устанавливаете |
|
Ускорение платформы Ускорение платформы, заданное как действительная 3-бай- N матрица, где N - количество платформ, для моделирования. Этот аргумент применяется, когда вы устанавливаете |
|
Текущее положение платформы Текущее положение платформы, заданное как реальный вектор-столбец 3 на 1 в виде |
|
Скорость текущей платформы Скорость тока платформы, задайте как реальный вектор-столбец 3 на 1 в виде |
|
Текущие оси ориентации платформы Текущие оси ориентации платформы, возвращенные как реальная матрица 3 на 3 N, где N - количество платформ, для моделирования. Каждая подматрица 3 на 3 является ортонормальной матрицей. Этот выход включен, когда вы устанавливаете |
Создайте две движущиеся платформы. Первая платформа, начиная с источника, имеет скорость (100,100,0) метров в секунду. Второй начинается с (1000,0,0) метров и имеет скорость (0,200,0) метров в секунду. Затем задайте различные локальные оси координат для каждой платформы, заданные матрицами поворота. Установка OrientationAxesOutputPort свойство к true позволяет извлекать локальные координатные оси на каждом шаге.
Настройте объект платформы.
pos0 = [[0;0;0],[1000;0;0]]; vel0 = [[100;100;0],[0;200;0]]; R1 = rotx(30); R2 = roty(45); laxes(:,:,1) = R1; laxes(:,:,2) = R2; sPlat = phased.Platform(pos0,vel0,... 'OrientationAxesOutputPort',true,... 'InitialOrientationAxes',laxes);
Симулируйте движение платформы в течение двух временных шагов, принимая, что время, прошедшее для каждого шага, составляет одну секунду. Положение платформы обновляется после каждого шага.
T = 1;
На первом этапе положение и скорость равны начальным значениям.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
0 1000
0 0
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
На втором этапе положение обновляется.
[pos,v,lax] = step(sPlat,T); pos
pos = 3×2
100 1000
100 200
0 0
lax
lax =
lax(:,:,1) =
1.0000 0 0
0 0.8660 -0.5000
0 0.5000 0.8660
lax(:,:,2) =
0.7071 0 0.7071
0 1.0000 0
-0.7071 0 0.7071
Найдите траекторию платформы, которая начинается с некоторой начальной скорости вверх, но ускоряется вниз с постоянным ускорением свободного падения -9,8 м/сек/сек. Обновляйте положение и скорость платформы каждые две секунды.
Создайте платформу System object™.
platform = phased.Platform('MotionModel','Acceleration','InitialPosition',[2000,100,3000]',... 'InitialVelocity',[300,150,20]','AccelerationSource','Property','Acceleration',[0,0,-9.8]'); T = 2; N = 100;
Вызовите метод step для 100 временных выборок.
posmat = zeros(3,N); for n = 1:N [pos,vel] = platform(T); posmat(:,n) = pos; end
Постройте график траектории.
plot3(posmat(1,:),posmat(2,:),posmat(3,:),'b.') axis equal xlabel('m') ylabel('m') zlabel('m') grid
