Модель

Подсистема рычагов манипулятора

Рычаг манипулятора состоит из гармонического привода, двух универсальных соединений, собранных с образованием двухкарданного соединения, и нагрузки. Идеальный источник крутящего момента вращает рычаг. Контроллер должен иметь дело с различными углами в двухкарданном соединении, изменениями инерционной нагрузки (Переменная Инерция) и валом, инерция которого изменяется с углом поворота (Несбалансированная Нагрузка).

Сигнал управления для датчика является суммой трех датчиков, каждый из которых измеряет угол поворота фрагмента рычага.

Подсистема датчика угла 3

Случайный шум добавляется к каждому из трех датчиков, которые обеспечивают сигнал для контроллера.

Результаты симуляции из Simscape Logging

Рисунок ниже показывает положение вращающегося рычага после командного сигнала. Система подвержена двум ступенчатым нарушениям порядка: изменениям углов в двухкарданном соединении и инерционной нагрузке в конце руки. Дополнительные проблемы для контроллера включают вал, который имеет инерцию, которая изменяется с углом и шумом, добавленным к каждому сигналу датчика.