Эта модель показывает манипулятор, управляющий ориентацией концевого эффектора через несбалансированную руку. Двигатель представлен как источник крутящего момента с помощью простого пропорционального управления. Нагрузка на концевой эффектор резко увеличивается, когда концевой эффектор фиксирует нагрузку. В каждый датчик вводят шум для измерения его эффекта на эффективность контроллера.
Рычаг манипулятора состоит из гармонического привода, двух универсальных соединений, собранных с образованием двухкарданного соединения, и нагрузки. Идеальный источник крутящего момента вращает рычаг. Контроллер должен иметь дело с различными углами в двухкарданном соединении, изменениями инерционной нагрузки (Переменная Инерция) и валом, инерция которого изменяется с углом поворота (Несбалансированная Нагрузка).
Сигнал управления для датчика является суммой трех датчиков, каждый из которых измеряет угол поворота фрагмента рычага.
Случайный шум добавляется к каждому из трех датчиков, которые обеспечивают сигнал для контроллера.
Рисунок ниже показывает положение вращающегося рычага после командного сигнала. Система подвержена двум ступенчатым нарушениям порядка: изменениям углов в двухкарданном соединении и инерционной нагрузке в конце руки. Дополнительные проблемы для контроллера включают вал, который имеет инерцию, которая изменяется с углом и шумом, добавленным к каждому сигналу датчика.
