3-Roll роботизированный механизм запястья
Этот пример моделирует 3-Roll роботизированный механизм запястья, основанный на 3-валковом механизме запястья Цинциннати-Милакрона. Механизм использует три пары конических зубчатых колес, чтобы вращать инструмент вокруг 3 независимых осей. Совет инструмента перемещается вдоль поверхности сферы и может поворачиваться вокруг оси, которая проходит через центр этой сферы (буровое действие). В этом примере предварительно сжатые крутящие моменты прикладываются к трем ведущим валам, чтобы достичь определенной траектории (на поверхности сферы) совета инструмента. Бурение производится в разных точках траектории.
