Этот пример показывает гидравлически управляемую модель обратного отверстия с управлением ПИД с обратной связью. Механизм состоит из модели неподвижного транспортного средства с базовым монтажным кронштейном. Кронштейн позволяет заднему кронштейну поворачиваться влево и вправо. Кроме того, этот рычаг имеет три вращательные степени свободы для управления положением блока относительно точки поворота основания.

Задняя труба приводится в действие с помощью входов давления в гидроцилиндры линейного действия. Давление управляется расцепленными ПИД-регуляторами, которые действуют на ошибку между измеренным и опорным угловыми положениями.

Модель использует блоки Translational Multibody Interface, чтобы соединить 1D линии механической поступательной области в Simscape (используемые блоками Translational Mechanical Converter для моделирования гидравлических цилиндров) с блоками Prismatic Joint в Simscape Multibody (используется для моделирования механизма обратной связи). Кроме того, сигналы положения от блоков Prismatic Joint подаются непосредственно в блоки Translational Mechanical Converter, чтобы убедиться, что Simscape и Simscape Multibody всегда согласовывают значение хода каждого цилиндра.