Манипулятор пространства с приводом от кабеля
Этот пример моделирует управляемый кабелем пространственный манипулятор. Манипулятор содержит 2 ссылки, соединенные через систему шарниров вращения. Каждая ссылка состоит из ремней, которые управляют перемещениями манипулятора. Он также состоит из пружинно-демпферной системы, которая обеспечивает различные требования к жесткости. Космическое приложение показано в этом примере, где цель манипуляторов состоит в том, чтобы захватить небольшой спутник. Манипуляторы начинают со свернутых состояний и затем выполняют необходимые маневры, чтобы продлить и достичь нужного положения. Шкивы приводятся в движение, из которого вычисляется необходимая кинематика ремня.
Модель
Подсистема манипулятора
Анимация о Mechanics Explorer
Результаты симуляции из Simscape Logging
Рисунок ниже показывает Положение Захвата и крутящий момент, приложенный к шкивам мотора.
Ссылки: [1] W.R. Doggett, J.T. Dorsey, T.C. Jones, B. King (2014). Разработка облегченного в космосе MANipulator (TALISMAN)