Simscape™ Multibody™ программное обеспечение поддерживает генерацию кода для быстрой симуляции в Simulink® окружение или для развертывания модели на внешних целях. Если ваша цель - получить автономный код C/C + + для симуляции в реальном времени на внешней цели, у вас должна быть активная установка Coder™ Simulink.
Модели Simscape Multibody имеют непрерывные состояния и требуют непрерывного или гибридного решателя Simulink. Можно изменить решатели из панели Solver окна Model Configuration Parameters. Выберите любой решатель, но отмеченный discrete (no continuous states). Рассмотрим ODE1 решатель с фиксированным шагом, если вам нужно аппроксимировать поведение дискретного решателя.
Выбор цели генерации кода зависит от используемого решателя Simulink. Если вы выбираете решатель с переменным шагом, вы должны задать rsim.tlc как системный целевой файл. Можно задать системный целевой файл из Model Configuration Parameters окна. Найдите параметр System target file в области Target selection на панели Code Generation.
Большинство числовых параметров блоков можно сконфигурировать следующим образом Compile-time (по умолчанию) или Run-time использование раскрывающегося списка, который появляется рядом с конфигурируемыми параметрами. Рисунок показывает выпадающий список времени выполнения в твердом диалоговом окне блока. Все параметры по умолчанию Compile-time. Выпадающий список отключен, когда модель находится в режиме быстрого перезапуска.
Compile-time параметры обновляются в значении, когда вы перекомпилируете модель. Оставьте параметры следующим Compile-time при выполнении задач, которые полагаются на встроенные параметры, такие как оптимизация модели. Run-time параметры обновляются в значении без необходимости дополнительных компиляций. Установите параметры равными Run-time при настройке их значений в режиме Fast Restart или при симуляции моделей, которые полагаются, по крайней мере, частично на сгенерированный код C.
Чтобы задать параметр следующим Run-time из диалогового окна блока необходимо сконфигурировать настройки Simscape. Откройте MATLAB® В окне Preferences выберите узел Simscape и установите флажок Show run-time parameter settings. Параметры без опции run-time или с опцией run-time (т.е. «серым») не могут быть настроены. Параметр Length на рисунке является примером.
Для получения дополнительной информации о параметрах во время выполнения Simscape, смотрите О параметрах во время выполнения Simscape.
Можно задать компилятор C/C + +, чтобы оптимизировать сгенерированный код. Оптимизированный код запускается быстрее, но компилируется медленнее. Компиляция может быть особенно медленной в больших моделях со многими телами. Выбор компилятора может усугубить медленное время компиляции. С определенными версиями Microsoft Visual C++ программное обеспечение Simulink, возможно, зависнет при компиляции модели.
Если для компиляции модели требуется необычно много времени, рассмотрите переключение на другой установленный компилятор или отключение оптимизации компилятора для вашей модели. Компилятор Clang предоставляет подходящую альтернативу Microsoft Visual C++. Обе задачи можно выполнить из Code Generation меню Model Configuration Parameters окна.
Чтобы переключить компиляторы, в области Toolchain settings меню Code Generation установите параметр Toolchain на другой компилятор. Чтобы отключить оптимизацию кода, установите параметр Build configuration равным Faster Builds.
