Вычисление крутящих моментов привода с использованием обратной динамики
Этот пример иллюстрирует использование приведения в действие привода для определения крутящих моментов привода, необходимых роботу для достижения заданной задачи сварки. Система состоит из робота семи степеней свободы, несущего сварочную горелку. В совет горелки необходимо проследить свариваемые соединения. В этом примере совет горелки выполнен с возможностью трассировки (с помощью приведения в действие движения) знака плюс, круга и знака звезды на заготовке. Горелка снимается с заготовки при переходе между различными формами. Определяют движение сварочной горелки и вычисляют крутящие моменты привода, необходимые для различных соединений робота.
