Этот пример был импортирован из файла URDF с помощью команды smimport. Для создания этого примера использовались файл URDF «sm_humanoid.urdf» и файлы STEP, которые визуализируют детали робота. Приведение в действие соединений в действие вручную добавлялось к импортированной модели, чтобы робот выполнял интересные движения.
