В этом примере показано, как смоделировать инвертированный двойной маятник, установленный на скользящей тележке с помощью Simscape™ Multibody™. Это также иллюстрирует использование контроллера для балансировки маятника в вертикальном положении. Внесите любые изменения в систему и щелкните на синем поле, чтобы сгенерировать линеаризированную модель для системы перед выполнением симуляции. Коэффициент усиления вычисляются с помощью линеаризированной модели. Метод размещения полюсов используется для вычисления коэффициентов усиления из линеаризированной модели. Контроллер держит двойной маятник вертикальным в присутствии случайной силы нарушения порядка. Для получения дополнительной информации см. sm_cart_dpen_linearize.m и sm_cart_dpen_control_gains.m файлов.
