Эта модель показывает манипулятор платформы Stewart, который может отслеживать параметризованную эталонную траекторию. Форма, размер и кинематика манипулятора сильно конфигурируются.
Опорная траектория задана в 6-D положении, и модуль обратной кинематики преобразует ее в единицу 6-D пространство положения ноги. Типовой ПИД-регулятор пытается провести манипулятор по нужной траектории.
