Векторное управление приводом асинхронного двигателя, используемым в наземной транспортной системе

Этот пример демонстрирует операцию привода переменного тока в тяговой системе троллейбуса.

Тяговая система

Электрическая энергия обеспечивается однофазной сетью мощностью 60 Гц на 15 кВ через трансформатор kV/460 15 В. Вторичная система трансформатора соединена с полномостовым преобразователем переменного/постоянного тока с модуляцией ширины импульса (PWM), формирующим постоянное напряжение 750 В на ссылке постоянного тока. Это напряжение фильтруется фильтром, настроенным на вторую гармонику (120 Гц). Напряжение ссылки постоянного тока соединяется с управляемым ШИМ трехфазным двухуровневым преобразователем. Этот преобразователь генерирует переменное напряжение и частоту, необходимые для операции асинхронного двигателя с переменной скоростью. Преобразователь переменного/постоянного тока позволяет обратному потоку степени в течение периода торможения. Кинетическая энергия шины затем преобразуется в электрическую энергию и впрыскивается обратно в степень. В сложение, единица степени коэффициент операции возможны с помощью этого вида конвертера.

Приводом асинхронного двигателя с инвертором можно управлять с помощью различных схем в зависимости от применения, желаемой эффективности и сложности проектирования контроллера. Обычно используемые схемы являются скалярным управлением (В/Гц цикл управления или регулирование потока разомкнутого контура) или векторным управлением (векторное управление или прямое управление крутящим моментом). В этих схемах скорость двигателя управляется изменением частоты питания. В порядок развития оптимального крутящего момента без магнитного насыщения необходимо поддерживать постоянный поток воздушной погрешности вблизи номинального значения, чтобы напряжение сохранялось пропорциональным частоте. В нашем примере мы используем схему векторного управления (FOC).

Векторная теория управления

FOC является схемой управления для асинхронных двигателей, в которой d-q координат опорная система координат, заблокированная на векторе пространства потока двигателя, используется для достижения развязки между потоком двигателя и крутящим моментом. Следовательно, они могут отдельно управляться токами прямой оси и квадратурной оси статора, соответственно.

Рассмотрим упрощенную схему на рисунке, которая показывает магнитомотивные силы статора и ротора (MMFs)$F_s$ и$F_r$ в заданный момент.

Трехфазные обмотки статора и ротора представлены двумя однооборотными эквивалентными обмотками. MMFs$F_s$ и$F_r$ вращаются с синхронной скоростью, определяемой частотой питания. Получившаяся MMF ($F$вектор сумма и$F_s$) $F_r$создает поток двигателя, который вращается с синхронной скоростью, как показано на рисунке.

Крутящий момент, развиваемый двигателем, задается:

$$T=k \: F_r \: \phi \: sin(\theta)$$

где$F_r$ - MMF ротора, -$\phi$ поток мотора, -$\theta$ угол между и,$F_r$ и $\phi$является $k$константой, которая зависит от конструкции мотора. Это отношение указывает, что развиваемый крутящий момент является максимальным, когда он равен$\theta$ 90 степеням. Задачей схемы управления FOC является поддержание этого угла как можно ближе к 90 степеням и поддержание потока двигателя на его номинальном значении (за исключением случаев ослабления операции).

Рисунок ниже показывает принцип FOC. Векторы текущего пространства$I_s$ и$I_r$ представляют MMF$F_s$ и на$F_r$ предыдущем рисунке. Обратите внимание, что вектор пространства тока ротора$I_r$ перпендикулярен токам намагничивания, которые производят поток мотора.

Координаты ссылки правильно ориентированы. Ток прямой оси статора совмещен с потоком мотора, и ток квадратурной оси статора$i_{qs}$ перпендикулярен потоку мотора. Следовательно, потоком двигателя и крутящим моментом могут управлять компоненты тока статора$i_{ds}$ и, $i_{qs}$соответственно.

Поток$\phi$, показанный на рисунке, является общим потоком, произведенным в воздушном зазоре векторами пространства тока статора и ротора. $\phi = L_m (I_s + I_r)$В теории FOC поток ротора$\phi_r$ используется вместо потока воздушной перегородки. $\phi$Поток ротора$\phi_r$ очень близок к потоку воздушной перегородки. Единственное$\phi$ различие заключается в том, что включает$\phi_r$ небольшой поток,. - $Llr$$I_r$индуктивность утечек ротора.$\phi_r$ управляется для того, чтобы оставаться выровненным по оси D вращающейся системы координат так, чтобы и.$\phi_{rd} = \phi_r$$\phi_{rq} = 0$

Положение потока двигателя$\theta_e$ требуется для преобразования координат и генерируется из скорости ротора$\omega_m$ и частоты скольжения.$\omega_{sl}$

$$\theta_e=\int p \omega_m +\omega_{sl} dt$$

где$p$ - количество пар полюсов. Расчет частоты скольжения$\omega_{sl}$ и опорных токов$i_{ds}ref$ и $i_{qs}ref$требует, чтобы модель двигателя была реализована внутри контроллера.

$\omega_{sl}$ определяется из исходного тока статора$i_{qs}ref$ и параметров двигателя и $L_m$$Llr$$R_r$следующим образом:

$$\omega_{sl} = \frac{L_m}{\tau_r} \: \frac{i_{qs}}{\phi_r} = \frac{L_m R_r}{Ll_r + L_m} \: \frac{i_{qs}}{\phi_r}$$

где$\phi_r$ - редактирование ротора$L_m$, - взаимная индуктивность, и$Ll_r$ -$R_r$ индуктивность и сопротивление утечки ротора. Постоянная времени ротора:

$$\tau_r = \frac{Ll_r + L_m}{R_r}$$

Редактирование ротора вычисляется следующим образом:

$$\phi_r = \frac{L_m \: i_{ds}}{1+\tau_rs}$$

Ссылка q-составляющей статора$i_{qs}ref$ вычисляется из ссылки крутящего момента$T_{e}ref$ и редактирования ротора:$\phi_r$

$$i_{qs}ref = \frac{2}{3} \: \frac{1}{p} \: \frac{Ll_r+L_m}{L_m} \: \frac{T_{e}ref}{\phi_r}$$

Ток ссылки оси D статора$i_{ds}ref$ получается из редактирования потока ссылки:$\phi_{r}ref$

$$i_{ds}ref = \frac{\phi_{r}ref}{L_m}$$

Векторное управление

Скорость двигателя$\omega_m$ и ссылка скорости$\omega_{ref}$ подаются на блок Speed Regulator, чтобы получить ссылку крутящего момента. $Te_{ref}$Роль регулятора скорости состоит в том, чтобы поддерживать скорость двигателя равной ссылке скорости в установившемся состоянии, обеспечивая при этом быструю динамическую характеристику во время переходных процессов.

Вычисленная$i_{ds}ref$ и$i_{qs}ref$ текущая ссылки подаются в текущие регуляторы. Регуляторы обрабатывают измеренный и опорный токи, чтобы получить трехфазные опорные сигналы,. $Vref$Сигналы в$Vref$ соединяются с ШИМ модулятором, который генерирует импульсы к инвертору мотора. Модулятор использует метод PWM вектора пространства со средним импульсом и частотой переключения 2 кГц.

Контроллер выпрямителя

Этот контроллер регулирует напряжение постоянного тока и поддерживает единый входной коэффициент степени. Он состоит из следующих основных блоков:

  • Система PLL & Measurements синхронизируется со вторичным напряжением трансформатора. Вторичное напряжение и ток измеряются и преобразуются в координаты d-q.

  • Регулятор Тока (внутренний цикл управления) состоит из двух ПИ-контроллеров для токов D и Q. Выходы контроллеров являются сигналами Vd и Vq, которые преобразуются в уставку Vref для генератора PWM. Ссылка Iq остается равной нулю, чтобы изменить коэффициент степени единицы. Ссылка Id обеспечивается внешним циклом управления напряжением.

  • Регулятор Напряжения (внешний цикл управления), который регулирует напряжение постоянного тока.

Опорный сигнал Vref соединяется с генератором PWM, который производит импульсы к полномостовому выпрямителю переменного/постоянного тока. Генератор использует основанный на несущей метод PWM с импульсным усреднением и частотой переключения 2340 (39 * 60) Гц.

Симуляция

Запустите симуляцию и наблюдайте форму волны на блоках Scope. Чтобы симулировать резкое изменение уклона дороги, на 3,5 секунде крутящий момент нагрузки понижается с 400 Н.м до 40 Н.м, и ссылка скорости понижается с 1000 об/мин до 750 об/мин. Поскольку троллейбусная шина идёт вниз по горе, кинетическая энергия преобразуется в электроэнергию асинхронным двигателем, который затем действует как генератор. Эта энергия возвращается в степень сетку через ссылку постоянного тока и однофазный преобразователь, который затем действует как инвертор. Обратите внимание, что активная степень противоположна (около минус 25 кВт при 3,5 с) в трассировке P (кВт), Q (кВар) блока Scope.

Симуляция в реальном времени

Если у вас есть Simulink Real-Time и цель Speedgoat, можно запустить эту модель в реальном времени.

  1. Откройте окно Configuration Parameters (или нажмите Ctrl + E), нажмите Генерация Кода и установите Системный целевой файл равным slrealtime.tlc .

  2. Подключитесь к целевому объекту и на вкладке Real-Time нажмите Run on Target.

Затем ваша модель будет автоматически построена, развернута и выполнена на цели. В зависимости от целевой потоковой полосы, вам, вероятно, придется уменьшить количество сигналов, переданных в реальном времени от цели к хосту-компьютеру.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте