Шаговый двигатель с управлением
Эта модель показывает, как использовать блоки Stepper Motor Driver и Stepper Motor вместе, чтобы реализовать управляемый шаговый двигатель с постоянными магнитами. Модель предусматривает две опции контроллера: один для управления положением и один для управления скоростью. Чтобы изменить тип контроллера, щелкните правой кнопкой мыши по блоку Controller, выберите вариант- > Override using- > и выберите Position или Speed.
Степпер имеет полный размер шага 1,8 степеней. В модели управления положения вход Ref является желаемым количеством шагов. В режиме регулировки скорости вход Ref является желаемым количеством шагов в секунду.
Эта модель является системной моделью, подходящей для изучения динамики шага и будет ли угол шага скользнуть при движении заданной нагрузки. Его также можно использовать, чтобы настроить шаговый контроллер, чтобы улучшить шаговую эффективность. Часто контроллер либо частично, либо полностью реализован на готовом модуле шагового контроллера.
Альтернатива реализации алгоритма на микропроцессоре (таком как PIC) дает большую гибкость, и микропроцессор может также использоваться для управления другими частями всей системы. В этом случае части блока драйвера шагового двигателя могут также быть реализованы на микропроцессоре, оставляя только каскад усилителя степени в аналоговой электронике.
Модель
Результаты симуляции из Simscape Logging
Тест управления положением
Угол вала мотора по сравнению с сигналом потребности. Алгоритм управления положением принимает команду position как ряд шагов и преобразует ее в последовательность импульсов, которая управляет драйвером шагового двигателя. Шипы на скорости вращения возникают, когда вал оседает в командное положение.
Тест регулировки скорости
На графиках ниже показан угол вала мотора по сравнению с сигналом потребности. Алгоритм управления скорости принимает команду скорости как количество шагов в секунду и преобразует ее в последовательность импульсов, который управляет драйвером шагового двигателя. Шипы на скорости вращения происходят, когда вал оседает в текущий шаг.
График ниже показывает, как состояния контактов на шаговом драйвере влияют на движение шагового двигателя. Драйвер инициирует шаг каждый раз, когда сигнал ENA поднимается выше порогового напряжения Enable.
