Блок VR RigidBodyTree вставляет визуальное представление объекта Robotics System Toolbox™ RigidBodyTree в виртуальном мире и отображает его в средстве просмотра виртуальной реальности. Во время симуляции древовидное твердое тело впоследствии анимируется в соответствии с строением, заданной во входе Config.

В этом примере строение манипулятора обеспечивается блоком Robotics System Toolbox Inverse Kinematics. Можно использовать ползунки, чтобы изменить положение конца и ориентацию робота вокруг одной оси.

После вставки робота виртуальный мир можно сохранить с помощью средства просмотра Save As... опция меню. Если оставить флажок «Всегда использовать определение робота из объекта RigidBodyTree» без проверки, в последующих симуляциях блок VR RigidBodyTree не вставляет робота из объекта RigidBodyTree в рабочую область, а вместо этого использует образец робота, ранее сохраненную в виртуальном файле привязки. Это позволяет вносить дополнительные изменения в визуальный внешний вид и функциональность робота в 3D World Editor (допускаются любые изменения, сохраняющие структуру робота и имена ссылок - настройка цветов ссылки, изменение отдельных форм ссылки, добавление датчиков столкновения и т.д.).

Функциональность блока VR RigidBodyTree предполагает, что 3D графические свойства определены в объекте RigidBodyTree.

Этот пример требует Robotics System Toolbox.