The sl3dex_uav пример показывает, как виртуальные датчики столкновения могут использоваться для интерактивного управления симуляцией и изменения внешнего вида объектов виртуального мира с помощью Simulink ® 3D Animation™. Пример представляет вызов простого беспилотного летательного транспортного средства (БПЛА).
Сцена соревнований БПЛА основана на Конкурсе рейсов IMAV, проходившем в 2013 году в Тулузе, Франция. (http://www.imav2013.org)
Задача соревнований - пролететь через большее окно в синей стенке, пройти препятствия и приземлиться на вертолетной площадке в синей зоне посадки. Время рейса начинается в момент пересечения стартового окна, и симуляция останавливается, когда БПЛА приземляется на вертолетной площадке. Во время рейса регистрируется количество столкновений с полюсами препятствий. Перед пересечением стартового окна столкновение синей стартовой стенки регистрируется без штрафа, можно переходить к стартовому окну.
По умолчанию модель настраивается для БПЛА, чтобы следовать предопределенной траектории. Можно также использовать SpaceMouse (R), чтобы управлять БПЛА и вручную летать им через препятствия на посадочную площадку. Чтобы изменить источники навигации, переключите блок SpaceMouse/Predefined Navigation Switch в модели.
В связанном виртуальном мире существует четыре PrimitivePickSensor заданные узлы, обнаруживающие столкновения БПЛА с различными геометриями цели - стартовой стенкой, стартовым окном, оранжевыми полюсами препятствий и посадочной вертолетной площадкой. Датчики обеспечивают следующую обратную связь для симуляции:
Попадание в стартовую стенку изменяет только цвет стенки
Прохождение стартового окна запускает истекшее время вызова,
столкновения с препятствиями регистрируются и учитываются для подсчета баллов
Посадка на вертолетную площадку останавливает симуляцию и устанавливает визуальный внешний вид блейдов ротора БПЛА в их статические состояния.
Столкновения приблизительны - PrimitivePickSensors обнаружить столкновения прозрачной коробки (UAV_Collision_Box) которая обернута вокруг корпуса БПЛА.
В модели присутствуют блоки VR Sink, VR Source и VR Text Output, сопоставленные с одним и тем же виртуальным миром. Источник VR используется, чтобы считать сигналы датчика. VR Sink используется для установки положения/вращения БПЛА и визуальных свойств объектов виртуального мира. Блок VR Text Output обновляет текст отображения HUD.
