Этот пример показывает, как использовать Simulink ® Design Optimization™ для оптимизации контроллера инвертированного маятника. Перевернутый маятник находится на тележке, и движение тележки контролируется. Пропорциональные, интегральные и передние усиления контроллера настроены, чтобы ограничить изменения угла маятника и оптимально реагировать на изменения шага в положении тележки.
Откройте pendulum_demo моделировать с помощью команды ниже и запустить симуляцию. Симуляция создаёт неоптимизированное положение и угол инвертированного маятника и начальные данные для оптимизации. В окне анимации показано положение тележки и угол инвертированного маятника.
open_system('pendulum_demo')
Дважды кликните Desired Cart Position блок для просмотра ограничений на положение тележки инвертированного маятника.
Дважды кликните Angle Constraints блок для просмотра ограничений на угол инвертированного маятника.
Можно запустить Response Optimizer с помощью меню Приложения на панели инструментов Simulink или sdotool команда в MATLAB. Можно запустить предварительно настроенную задачу оптимизации в Response Optimizer, сначала откроя модель и дважды кликнув по оранжевому блоку в нижней части модели. В Response Optimizer нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы симулировать модель и показать, насколько хорошо исходная конструкция удовлетворяет требованиям проекта.
Запускаем оптимизацию нажатием кнопки Optimize из Response Optimizer. Графики обновляются, чтобы указать, что требования проекта теперь удовлетворены.
% Close the model bdclose('pendulum_demo')