В этом примере показано, как использовать Simulink ® Design Optimization™ для оптимизации параметров контроллера положения платформы Stewart. Платформа Stewart моделируется с помощью Simscape™ блоков Multibody™.
Модель включает положение ПИД по вертикали контроллера и усиления настраиваются, чтобы ограничить максимальные силы и положение дорожки с минимальным перерегулированием и 0,05 секундами времени нарастания.
Откройте stewart_demo моделировать с помощью команды ниже и запустить симуляцию. Симуляция создаёт неоптимизированное вертикальное положение (направление Z) платформы Стюарта.
open_system('stewart_demo')
Дважды кликните блок Scope, чтобы просмотреть неоптимизированное положение, вход шага и сигнал приведения контроллера в действие силы.
Дважды кликните стрелку вниз в левом нижнем углу Stewart Platform System блок для просмотра подробных данных Stewart Platform. Обратите внимание, что эта модель использует Simscape Multibody blockset.
Дважды кликните Desired Response или Max Forces блоки для просмотра ограничений на платформе Stewart. Блок Max Forces задает ограничения на сигнал приведения в действие контроллера.
Можно запустить Response Optimizer с помощью меню Приложения на панели инструментов Simulink или sdotool команда в MATLAB. Можно запустить предварительно сконфигурированную задачу оптимизации в Response Optimizer, сначала открывая модель и дважды кликнув по оранжевому блоку в нижней части модели. В Response Optimizer нажмите кнопку Plot Model Response, чтобы симулировать модель и показать, насколько хорошо исходная конструкция удовлетворяет требованиям проекта.
Существует два графика, представляющих Z Position и Leg Forces платформы.
Запускаем оптимизацию нажатием кнопки Optimize из Response Optimizer. Графики обновляются, чтобы указать, что требования проекта теперь удовлетворены.
Теперь графики обновляются с оптимизированным положением платформы Стюарта и сигналом приведения в действие силы.
% Close the model bdclose('stewart_demo')