EtherCAT® поддерживает несколько протоколов наложения. Simulink® Real-Time™ поддерживает некоторые протоколы непосредственно, обеспечивает другие с минимальной поддержкой и не поддерживает некоторые другие протоколы.
Протокол наложения | Описание протокола | Тип поддержки | Действие |
|---|---|---|---|
CANopen over EtherCAT (CoE) | Реализует функциональность CANopen при помощи EtherCAT | Прямой | Моделируйте CoE с помощью блоков загрузки и загрузки SDO |
Ethernet по EtherCAT (EoE) | Обеспечивает оболочку EtherCAT вокруг пакетов Ethernet. EtherCAT действует как сетевой коммутатор | Минимальный | Отправка обернутых сообщений EoE между отдельными ведомыми устройствами |
Доступ к файлам через EtherCAT (FoE) | Обновление ПЗУ платы EtherCAT | Не поддерживается | Обновление ведомого ПЗУ EtherCAT с помощью TwinCAT® 3. |
Функциональная безопасность по EtherCAT (FSoE) | Отправляет асинхронные сообщения безопасности по сети | Не поддерживается | Не применяется |
Servcos over EtherCAT (SoE) | Перенос сервоприводных команд конкретного поставщика в общий протокол | Прямой | SoE при помощи SSC вверх и вниз |
CoE и SoE являются двумя схемами адресации параметров конфигурации в ведомых устройствах. SoE используется для некоторых приводов с электродвигателем. Для получения дополнительной информации см. документацию по устройству.