Настройка шага расчета для EtherCAT® model, установите Fixed-step size (fundamental sample time) для всей модели в модели Параметров конфигурации Solver панели. Можно также задать шаги расчета для ключевых блоков. Шаги расчета для блоков являются целочисленными кратными или делителями основного шага расчета.
Во время выполнения фиксированный размер шага определяет циклический такт для задач EtherCAT и шаги расчета других исходных блоков в модели. В зависимости от фиксированного значения размера шага, тип блока определяет группы шага расчета: сравнительно длинный шаг расчета для синхронных блоков SDO и другой более короткий шаг расчета для остальных блоков. Как лучшая практика, установите шаг расчета для синхронных блоков SDO на значение, по крайней мере, три раза больше, чем для блоков PDO.
Используя сетевой конфигуратор EtherCAT, установите такт цикла задач EtherCAT на основе требований сети EtherCAT. Задайте размер фиксированного шага так, чтобы GCD такта цикла задачи и шагов расчета блока был целым числом, кратным размеру фиксированного шага.
Например, предположим, что самая быстрая скорость задачи EtherCAT составляет 50 Гц для соответствующего циклического деления 20 мс. FSS:
FSS = min(gcd(20, [20, 30, 40, 50]))
FSS =
10Программа отправляет все обновления данных PDO в самом быстром такте цикла задач EtherCAT (20 мс), даже если вы создали несколько задач EtherCAT, выполняемых в различных тактах цикла. Блоки PDO Read и Write выполняются в цикле tick для задач, содержащих данную переменную EtherCAT.
Если вы знаете, что другие исходные блоки определили шаги расчета, можно задать Fixed-step size auto. Если одно или несколько шагов расчета блоков несовместимы с фиксированным шагом расчета, возникает ошибка во время обновления системы. Если вы не столкнулись с ошибкой, в Simulink® Редактор, на вкладке Debug, из Information Overlays, нажмите Sample Time Colors, чтобы увидеть шаги расчета блока.