Этот пример показывает, как симулировать и развернуть алгоритм управления обратной связью с обратной связью на MCU, используя SoC Blockset.
SoC Blockset позволяет вам создать модель с обратной связью, состоящую из объекта, алгоритма, работающего на микроконтроллере, и аппаратной периферии, соединяющей микроконтроллер с объектом. Вы можете легко создать высокоточную симуляцию системы, используя следующие возможности:
Моделируйте периферийные устройства АЦП и ШИМ с точным поведением в реальном времени
Модель прерывания как задачи, включая синхронизацию и планирование
Моделируйте задержки задач из-за выполнения и задержек датчика
В этом примере показано, как использовать SoC Blockset для развертывания модели Simulink приложения с обратной связью на TI Delfino F28379D LaunchPad.
Поддерживаемые аппаратные платформы:
TI Delfino F28379D LaunchPad
Плата на F2837xD TI Delfino
open_system('soc_closed_loop');
Откройте модель шаблона замкнутой системы. Эта модель показывает базовое приложение управления с обратной связью с фильтром нижних частот в качестве объекта. Выходы объекта отбираются Интерфейсом АЦП, генерируя событие при каждом преобразовании. Менеджер задач выполняет управляемую событиями задачу, называемую АЦП, после приема каждого события конца преобразования АЦП. Задача прерывания АЦП содержит алгоритм управления с обратной связью, который выполняется асинхронно в ответ на каждое событие преобразования АЦП. Алгоритм управления получает обратную связь через ADC Read и генерирует значения коэффициента заполнения для блока PWM Write. Блок PWM Interface моделирует поведение PWM, включая запуск события, чтобы начать следующее преобразование АЦП.
Нажмите 'Play', чтобы симулировать модель. Откройте Данные Моделирования Inspector и просмотрите сигналы. Проверьте модели в симуляции перед попыткой развертывания. Рисунок показывает реакцию контроллера и переключение ШИМ, сгенерированных из блока PWM Interface. Можно настроить параметры ПИ-контроллера, скорректировав значения усиления в ПИД-регулятор блоке.
Можно создать модель объекта управления первого порядка из симуляции с помощью простой схемы RC. Если на выходе RC-схемы нет загрузки, можно использовать R = 10kOhm и C = 10uF. Соедините выход отобранного EPWM1A, J4 прикрепляют 40 в F28379D launchpad с ADCINA0, J3 прикрепляют 30 как показано в рисунке ниже.
Можно непосредственно развернуть модель на TI Delfino F28379D LaunchPad, следуя приведенным ниже пошаговым инструкциям и руководствам.
Откройте инструмент SoC Builder на вкладке System on Chip, используя нажатие Configure, Build, & Deploy.
Проверьте отображение задач на следующей странице. Наблюдайте, ADCA1_isr сконфигурировано как источник событий для задачи управления.
Просмотр периферийных устройств Map в модели MCU на следующей странице. Сконфигурируйте периферийные устройства с тем же значением, что и для симуляции.
Проверьте страницу Model, чтобы модели были свободны от ошибок. Если шаг компиляции модели не удаётся, попробуйте Обновить модель (Ctrl + D) с вкладки Debug.
Чтобы контролировать данные с оборудования, выберите Build and load для Режима external mode на странице Select Build Action. На следующей странице нажмите Загрузить и Запуск. Откройте Данные Моделирования Inspector и просмотрите сигналы с оборудования.
К профилю выполнения задачи на процессоре. Откройте образец модели контроллера и выберите информацию о профилировании для Show in SDI. Выберите Build и загрузите для Режима external mode на странице Select Build Action. На следующей странице нажмите Загрузить и Запуск. Откройте Данные Моделирования Inspector и просмотрите данные профилирования задач с оборудования.