Сценарий открытия вождения

Чтобы запустить пример, запустите скрипт sf_driver_demo.m. Скрипт отображает 3-D анимацию длинного шоссе и нескольких транспортных средств. Вид фокусируется на одном транспортном средстве и его окрестностях. Когда это транспортное средство двигается по шоссе, автономная диаграмма Stateflow sf_driver показывает логику принятия решений, которая определяет ее действия.

Начиная со случайного положения, каждое транспортное средство пытается перемещаться с целевой скоростью. Поскольку целевые скорости выбираются случайным образом, транспортные средства могут препятствовать друг другу. В этой ситуации транспортное средство попытается перестроиться и возобновить целевую скорость.

Файл класса HighwayScenario задает drivingScenario (Automated Driving Toolbox) объект, который представляет 3-D окружения, которая содержит шоссе и транспортные средства на нем. Чтобы контролировать движение транспортных средств, drivingScenario объект создает массив объектов диаграммы Stateflow. Каждый объект графика управляет другим транспортным средством в симуляции.

Выполните логику принятия решений для транспортных средств

Диаграмма Stateflow sf_driver состоит из двух состояний верхнего уровня, LaneKeep и LaneChange.

Когда LaneKeep состояние активно, соответствующее транспортное средство остается на своей полосе движения. В этом состоянии существуют два возможных подсостояния:

Когда LaneChange состояние активно, соответствующее транспортное средство пытается перестроиться. В этом состоянии существуют два возможных подсостояния:

Переходы между состояниями LaneKeep и LaneChange охраняются значением isLaneChanging. В LaneKeep состояние, график устанавливает эти локальные данные на true когда substate Follow активен, и рядом с транспортным средством достаточно места, чтобы перестроиться. В LaneChange состояние, график устанавливает эти локальные данные на false когда транспортное средство заканчивает перестроение.