Эта модель показывает, как вы можете проектировать контроллеры коммутации, комбинируя степень функций Stateflow ® и Simulink ®.

Диаграмма Stateflow SwitchingController реализует простой контроллер переключения, который переключается между тремя состояниями: STEADY, P и PID. Когда в STEADY состояние, мы производим нуль выход управления. Когда в P или PIDмы делегируем подсистемам вызова функции Simulink в порядок, чтобы вычислить необходимые усилия по управлению.

Опция Создать данные для мониторинга состояния PID проверяется. Поэтому в дополнение к управляющему выходу uДиаграмма Stateflow также создает выход логгирования с таким же именем, как и состояние PID.

Условие переключения с P на PID основан на том, что ошибка достаточно низкая [e < PID_TRESH]. PID_TRESH - переменная, заданная в Рабочем пространстве Модели со значением 0,3.

Подсистема Simulink SwitchingController/P.p_control реализует очень простое пропорциональное управление с усилением 3. Если бы мы продолжали оставаться в состоянии Pкоэффициент усиления системы с обратной связью в установившемся состоянии равен 3/4 = 0,75. Поэтому мы получили бы ошибку 0,25.

Подсистема Simulink SwitchingController/PID.pid_control реализует простую стратегию управления ПИД. Пропорциональная составляющая такой же, как и в P тем самым обеспечивая плавность перехода в усилии управления.

Когда мы симулируем модель, мы замечаем, что ошибка устойчивого состояния приближается к нулю.

В отсутствие контроля ПИД у нас была бы устойчивая ошибка 0,25. Если мы изменим PID_TRESH до 0.1, мы никогда не доберемся до PID, потому что ошибка никогда не станет ниже 0,25, пока мы находимся в состоянии P.