Документация

lookupPose

Получите информацию о положении за определенное время

Свернуть все на странице

Синтаксис

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes)

Описание

[position,orientation,velocity,acceleration,angularVelocity] = lookupPose(traj,sampleTimes) возвращает информацию о положении траектории путевой точки в заданные шаги расчета. Если любой шаг расчета превышает длительность траектории, соответствующая информация о положении возвращается следующим NaN.

Входные параметры

свернуть все

`traj` - Траектория путевой точки
`waypointTrajectory` объект

Траектория точки пути, заданная как waypointTrajectory объект.

`sampleTimes` - Шаги расчета
M элемент неотрицательного скаляра

Время дискретизации в секундах, заданное как M -элементный вектор неотрицательных скаляров.

Выходные аргументы

свернуть все

`position` - Положение в локальной навигационной системе координат (м)
M -by-3 матрица

Положение в локальной навигационной системе координат в метрах, возвращаемое как матрица M -by-3.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`orientation` - Ориентация в локальной навигационной системе координат
M-element quaternion вектора-столбца | 3х3-бай- M реальный массив

Ориентация в локальной навигационной системе координат, возвращенная как M -by-1 quaternion Вектор-столбец или массив 3х3-by M real.

Каждый кватернион или матрица вращения 3 на 3 является поворотом системы координат локальной навигации в текущую систему координат тела.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`velocity` - Скорость в локальной навигационной системе координат (м/с)
M -by-3 матрица

Скорость в локальной навигационной системе координат в метрах в секунду, возвращенная как матрица M -by-3.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`acceleration` - Ускорение в локальной навигационной системе координат (м/с²)
M -by-3 матрица

Ускорение в локальной навигационной системе координат в метрах в секунду в квадрате, возвращаемое как M-на-3 матрица.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

`angularVelocity` - Скорость вращения в локальной навигационной системе координат (рад/с)
M -by-3 матрица

Скорость вращения в локальной навигационной системе координат в радианах в секунду, возвращаемая как M-на-3 матрица.

M определяется sampleTimes вход.

Типы данных: double

См. также

waypointTrajectory

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка