Реализуйте трехосевой инерциальный измерительный блок (IMU)
Динамика автомобиля Blockset/Датчики
Блок Three-Axis Inertial Measurement Unit реализует инерциальный измерительный блок (IMU), содержащий трехосевой акселерометр и трехосевой гироскоп.
Описание уравнений и применения ошибок см. в Трехосевом акселерометре (Aerospace Blockset) и Трехосевом гироскопе (Aerospace Blockset).
В этом блоке не учитываются вибропендульная ошибка, влияния, анизоупругое смещение и анизоинерционное смещение.
Этот блок не предназначен для моделирования внутренней динамики различных форм инструмента.
A_b - Фактические ускоренияФактические ускорения в фиксированных по телу осях, заданные как трехэлементный вектор, в выбранных модулях.
Типы данных: double
w - Угловые скоростиУгловые скорости в фиксированных осях тела, заданные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
w_dot - Угловое ускорениеУгловые ускорения в фиксированных по телу осях, заданные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду за секунду.
Типы данных: double
CG - Расположение центра тяжестиРасположение центра тяжести, заданное как трехэлементный вектор, в выбранных модулях.
Типы данных: double
g - Сила тяжестиСила тяжести в оси тела, заданная как трехэлементный вектор, в выбранных модулях.
Типы данных: double
A_meas - Измеренные ускоренияИзмеренные ускорения от акселерометра, заданные как трехэлементный вектор, в выбранных модулях.
Типы данных: double
w_meas - Измеренные угловые скоростиИзмеренные угловые скорости от гироскопа, заданные как трехэлементный вектор, в радианах в секунду.
Типы данных: double
Units - МодулиMetric (MKS) (по умолчанию) | EnglishВходной и выходной модули, заданные как:
| Модули | Ускорение | Длина |
|---|---|---|
Metric (MKS)
| Метры в секунду за секунду | Метры |
English
| Футы в секунду за секунду | Ноги |
Параметры блоков: units |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'Metric (MKS)' | 'English' |
По умолчанию: 'Metric (MKS)' |
IMU location - расположение БИНС[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторРасположение БИНС, который также является местом расположения группы акселерометров, от центра тяжести транспортного средства, вдоль фиксированной оси автомобиля. Эта ссылка измерения является той же самой для входного параметра центра тяжести. Единицы модулей указаны в выбранных модулях измерения длины.
Параметры блоков: imu |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Update rate - Частота обновления0 (по умолчанию) | реальным, двойным скаляромЧастота обновления акселерометра и гироскопа, заданная как действительный, двойной скаляр, в секундах. Частота обновления 0 создает непрерывный акселерометр и непрерывный гироскоп. Если вы выбираете параметр Noise on, и частота обновления 0, блок обновляет шум со скоростью 0,1.
Совет
Если вы:
Обновите это значение параметров до 0 (непрерывно)
Сконфигурируйте решатель с фиксированным шагом для модели
необходимо также установить флажок Automatically handle rate transition for data transfer на панели Solver. Этот флажок позволяет программному обеспечению правильно обрабатывать переходы скорости.
Параметры блоков: a_Ts |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: действительный, двойной скаляр |
По умолчанию: '0' |
Second order dynamics for accelerometer - Динамика второго порядкаon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям ускорения, установите этот флажок.
Параметры блоков: dtype_a |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Accelerometer natural frequency (rad/sec) - Естественная частота акселерометра190 (по умолчанию) | реальным, двойным скаляромЕстественная частота акселерометра, заданная как действительный, двойной скаляр, в радианах в секунду.
Параметры блоков: w_a |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: действительный, двойной скаляр |
По умолчанию: '190' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Second order dynamics for accelerometer.
Accelerometer damping ratio - коэффициент затухания акселерометра0.707 (по умолчанию) | реальным, двойным скаляромКоэффициент затухания акселерометра, заданная как действительный, двойной скаляр, без размерностей.
Параметры блоков: z_a |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: действительный, двойной скаляр |
По умолчанию: '0.707' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Second order dynamics for accelerometer.
Accelerometer scale factor and cross-coupling - Масштабный коэффициент и поперечное сцепление[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрицу 3 на 3Масштабный коэффициент и поперечное сцепление, заданные как матрица 3 на 3, для смещения акселерометра от осей тела и для масштабирования ускорений вдоль осей тела.
Параметры блоков: a_sf_cc |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Accelerometer measurement bias - Смещение измерения акселерометра[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения вдоль осей акселерометра, заданные как трехэлементный вектор, в выбранных модулях ускорения.
Параметры блоков: a_bias |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Accelerometer upper and lower limits - Минимальные и максимальные значения ускорения[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиТри минимальных значения и три максимальных значения ускорения в каждой из осей акселерометра, заданные как вектор с шестью элементами, в выбранных модулях ускорения.
Параметры блоков: a_sat |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Second-order dynamics for gyro - Динамика гироскопа второго порядкаon (по умолчанию) | offЧтобы применить динамику второго порядка к показаниям гироскопа, установите этот флажок.
Параметры блоков: dtype_g |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Gyro natural frequency (rad/sec) - Естественная частота гироскопа190 (по умолчанию) | реальным, двойным скаляромЕстественная частота гироскопа, заданная как действительный, двойной скаляр, в радианах в секунду.
Параметры блоков: w_g |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: действительный, двойной скаляр |
По умолчанию: '190' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Second-order dynamics for gyro.
Gyro damping ratio - коэффициент затухания гироскопа0.707 (по умолчанию) | реальным, двойным скаляромКоэффициент затухания гироскопа, заданный как действительная двойная шкала, без размерностей.
Параметры блоков: z_g |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: действительный, двойной скаляр |
По умолчанию: '0.707' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Second-order dynamics for gyro.
Gyro scale factors and cross-coupling - Масштабные коэффициенты гироскопа и поперечные связи[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1] (по умолчанию) | матрицу 3 на 3Гироскоп шкалы коэффициенты и перекрестные связи, заданные как матрица 3 на 3, для смещения гироскопа от осей тела и для масштабирования угловых скоростей вдоль осей тела.
Параметры блоков: g_sf_cc |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: матрица 3 на 3 |
По умолчанию: '[1 0 0; 0 1 0; 0 0 1]' |
Gyro measurement bias - Смещение измерения гироскопа[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторДолгосрочные смещения вдоль осей гироскопа, заданные трехэлементным вектором, в радианах в секунду.
Параметры блоков: g_bias |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
G-sensitive bias - Максимальное изменение ставок[0 0 0] (по умолчанию) | трехэлементный векторМаксимальное изменение скоростей из-за линейного ускорения, заданное как трехэлементный вектор, в радианах в секунду на g-единицу.
Параметры блоков: g_sens |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: трехэлементный вектор |
По умолчанию: '[0 0 0]' |
Gyro upper and lower limits - Минимальное и максимальное значения угловых скоростей[-inf -inf -inf inf inf inf] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиТри минимальных значения и три максимальных значения угловых скоростей в каждой из осей гироскопа, заданные как вектор с шестью элементами, в радианах в секунду.
Параметры блоков: g_sat |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[-inf -inf -inf inf inf inf]' |
Noise on Белый шумon (по умолчанию) | offЧтобы применить белый шум к показаниям ускорения и гироскопа, установите этот флажок.
Параметры блоков: a_rand |
| Тип: Вектор символов |
Значения: 'on' | 'off' |
По умолчанию: 'on' |
Noise seeds - Семена шума[23093 23094 23095 23096 23097 23098] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиСкалярные семена для генератора Гауссова шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, заданные как вектор с шестью элементами.
Параметры блоков: a_seeds |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[23093 23094 23095 23096 23097 23098]' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Noise on.
Noise power - Мощность шума[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001] (по умолчанию) | вектор с шестью элементамиВысота спектральной плотности степени (PSD) белого шума для каждой оси акселерометра и гироскопа, заданная в виде вектора с шестью элементами, в:
(м/с2)/Гц для Metric (MKS)
(футы/с2)/Гц для English
Параметры блоков: a_pow |
| Тип: Вектор символов |
| Значения: вектор с шестью элементами |
По умолчанию: '[0.001 0.001 0.001 0.0001 0.0001 0.0001]' |
Чтобы включить этот параметр, выберите Noise on.
[1] Rogers, R. M., Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems, AIAA Education Series, 2000.
Three-axis Accelerometer (Aerospace Blockset) | Three-axis Gyroscope (Aerospace Blockset)
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.
