Описание модели

Модель состоит из следующих подсистем: Модель динамики аппарата, Датчики и приводы, Сигнал поворота, Приборная панель, Тормоз света и Контроллер скорости. Модель Динамики аппарата представляет автомобиль ( окружение), а другие подсистемы представляют различные узлы шины CAN.

Модель динамики аппарата

Эта подсистема определяет уравнения движения автомобиля. Входами являются положения дросселя и тормозного привода. Выходами являются частота вращения двигателя и скорость транспортного средства, которые мультиплексируются в один сигнал.

Датчики и приводы

Эта подсистема состоит из дроссельных и тормозных приводов, и датчиков частоты вращения и скорости транспортного средства. Приводы получают команды дросселя и тормоза через шину CAN. Выходы привода (управление) подаются на модель динамики аппарата.

Привод тормоза также посылает сигнал, который сообщает, приводятся ли тормоза в действие или нет. Этот сигнал дискретизируется на частоте 100 Гц и передается в шину CAN. Сигналы частоты вращения двигателя и скорости транспортного средства от модели динамики аппарата, которые входы к этой подсистеме, а также дискретизируются на частоте 100 Гц и передаются в шину CAN.

Приборная панель

Инструментальная панель является интерфейсом между транспортным средством и драйвером. Командная скорость может быть установлена пользователем с помощью ползунка (команда Speed: Значение). Вращательный сигнал может работать с помощью поворотного переключателя (Сигнал поворота: Значение).

Команды по скорости и сигналы поворота передаются в шину CAN. Дискретизированные транспортные средства скорость и частоты вращения двигателя считываются с шины CAN и отображаются на спидометре и тахометре соответственно.

Контроллер скорости

Контроллер скорости отправляет команды на приводы, чтобы привести скорость транспортного средства к командному значению. Скорость транспортного средства и заданная скорость считываются из шины CAN. Команды дросселя и тормоза вычисляются соответствующими дискретными контроллерами Пропорциональный - Интеграл. Команды привода передаются в шину CAN.

Тормозной свет

Подсистема тормозного света получает сигнал состояния тормозного привода от шины CAN и соответствующим образом управляет тормозными огнями. Каждый раз, когда тормоза приводятся в действие, тормозные огни включаются.

Сигнал поворота

Подсистема поворотного сигнала получает сообщение о состоянии поворотного сигнала от шины CAN и соответствующим образом активирует поворотные сигналы. Сигнал поворота влево периодически мигает, когда переключатель поворота установлен в положение «влево», и сигнал поворота вправо периодически мигает, когда переключатель поворота установлен в положение «вправо».