Декодирование данных CAN из MDF-файлов

В этом примере показано, как импортировать и декодировать данные CAN из MDF-файлов в MATLAB для анализа. MDF-файл, используемый в этом примере, был сгенерирован из Vector CANoe™ с помощью выборки «CAN - General System Configuration (CAN)». Этот пример также использует файл базы данных CAN, PowerTrain.dbc, обеспечивается с Вектором образцом строения.

Откройте MDF-файл

Откройте доступ к MDF-файлу с помощью mdf функция.

m = mdf("Logging_MDF.mf4")
m = 
  MDF with properties:

   File Details
                 Name: 'Logging_MDF.mf4'
                 Path: '/tmp/BR2021ad_1655202_62692/mlx_to_docbook1/tp4da62608/vnt-ex42187575/Logging_MDF.mf4'
               Author: ''
           Department: ''
              Project: ''
              Subject: ''
              Comment: ''
              Version: '4.10'
             DataSize: 1542223
     InitialTimestamp: 2020-06-25 20:41:13.133000000

   Creator Details
    ProgramIdentifier: 'MDF4Lib'
              Creator: [1x1 struct]

   File Contents
           Attachment: [5x1 struct]
         ChannelNames: {62x1 cell}
         ChannelGroup: [1x62 struct]

   Options
           Conversion: Numeric

Идентифицируйте системы координат данных CAN

В соответствии со стандартом ASAM MDF, связанным с логгированием шины, типы событий, определенные для системы шины CAN, могут быть "CAN_DataFrame," "CAN_RemoteFrame," CAN_ErrorFrame "или" CAN_OverloadFrame. " Этот пример посвящен извлечению систем координат данных CAN, поэтому стандарт логгирования шин будет обсуждаться с использованием типа события «CAN_DataFrame» в качестве примера. Кроме того, обратите внимание, что стандартный кадр данных CAN имеет до 8 байтов для своей полезной нагрузки и используется для передачи значений сигналов.

Стандарт указывает, что имена каналов структуры события должны быть префиксированы именем типа события, например, «CAN_DataFrame.» Обычно точка используется как диафрагма символа, чтобы задать каналы представителя, для образца, «CAN_DataFrame.ID» или «CAN_DataFrame.DataLength.»

Используйте channelList функция для фильтрации имен каналов, точно соответствующих «CAN_DataFrame.» Возвращается таблица с информацией о соответствующих каналах.

channelList(m, "CAN_DataFrame", "ExactMatch", true)
ans=2×9 table
      ChannelName      ChannelGroupNumber    ChannelGroupNumSamples    ChannelGroupAcquisitionName    ChannelGroupComment    ChannelDisplayName    ChannelUnit    ChannelComment    ChannelDescription
    _______________    __________________    ______________________    ___________________________    ___________________    __________________    ___________    ______________    __________________

    "CAN_DataFrame"            17                     8889                        CAN1                    <undefined>                ""            <undefined>    bus event data     "bus event data" 
    "CAN_DataFrame"            29                     7648                        CAN2                    <undefined>                ""            <undefined>    bus event data     "bus event data" 

Интересующие данные powetrain регистрировались из сети CAN 2. The channelList выход выше показывает, что данные из сети CAN 2 были сохранены в группе 29 каналов MDF-файла. Просмотрите подробные данные группы каналов с помощью ChannelGroup свойство.

m.ChannelGroup(29)
ans = struct with fields:
    AcquisitionName: 'CAN2'
            Comment: ''
         NumSamples: 7648
           DataSize: 206496
             Sorted: 1
            Channel: [14x1 struct]

В пределах группы каналов сохраняются подробные данные о каждом канале. Просмотрите подробную информацию о канале 2 в группе 29 каналов.

m.ChannelGroup(29).Channel(2)
ans = struct with fields:
                  Name: 'CAN_DataFrame.Flags'
           DisplayName: 'Flags'
    ExtendedNamePrefix: 'CAN2'
           Description: 'Combination of bit flags for the message.'
               Comment: 'Combination of bit flags for the message.'
                  Unit: ''
                  Type: FixedLength
              DataType: IntegerUnsignedLittleEndian
               NumBits: 8
         ComponentType: StructureMember
       CompositionType: None
        ConversionType: None

Чтение систем координат данных CAN из MDF-файла

Считайте все данные из всех каналов в группе 29 каналов в расписание с помощью read функция. Расписание структурировано в соответствии со стандартным форматом логгирования ASAM MDF. Каждая строка представляет один необработанный кадр CAN из шины, в то время как каждый столбец представляет канал в указанной группе каналов. Каналы, такие как «CAN_DataFrame.Dir,», называются в соответствии со стандартом логгирования шин. Однако, поскольку имена столбцов расписания должны быть допустимыми именами переменного MATLAB, они могут не совпадать с именами каналов. Большинство неподдерживаемых символов преобразуются в символы нижнего подчеркивания. Поскольку «». не поддерживается в имени переменного MATLAB, «CAN_DataFrame.Dir» изменяется на «CAN_DataFrame_Dir» в таблице.

canData = read(m, 29, m.ChannelNames{29})
canData=7648×14 timetable
       Time       CAN_DataFrame_BusChannel    CAN_DataFrame_Flags    CAN_DataFrame_Dir    CAN_DataFrame_SingleWire    CAN_DataFrame_WakeUp    CAN_DataFrame_ID    CAN_DataFrame_IDE    CAN_DataFrame_FrameDuration    CAN_DataFrame_BitCount    CAN_DataFrame_DLC    CAN_DataFrame_DataLength       CAN_DataFrame_DataBytes                               CAN_DataFrame                              t   
    __________    ________________________    ___________________    _________________    ________________________    ____________________    ________________    _________________    ___________________________    ______________________    _________________    ________________________    ______________________________    ____________________________________________________________    ______

    2.2601 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 8 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.2601
    2.2801 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.2801
    2.3002 sec               2                         1                     1                       0                         0                     100                  0                      232000                        119                      8                       8                {[      238 2 25 1 0 0 238 2]}    {[       1 8 100 0 0 0 238 2 25 1 0 0 238 2 64 138 3 0 119]}    2.3002
    2.3005 sec               2                         1                     1                       0                         0                     102                  0                      240000                        123                      8                       8                {[       0 128 59 68 0 0 0 0]}    {[       1 8 102 0 0 0 0 128 59 68 0 0 0 0 128 169 3 0 123]}    2.3005
    2.3006 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.3006
    2.3008 sec               2                         1                     1                       0                         0                     201                  0                      196000                        101                      6                       6                {[            0 0 0 0 172 38]}    {[        1 6 201 0 0 0 0 0 0 0 172 38 0 0 160 253 2 0 101]}    2.3008
    2.3009 sec               2                         1                     1                       0                         0                    1020                  0                      110000                         58                      1                       1                {[                         1]}    {[            1 1 252 3 0 0 1 0 0 0 8 0 0 0 176 173 1 0 58]}    2.3009
    2.3201 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.3201
    2.3401 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.3401
    2.3502 sec               2                         1                     1                       0                         0                     100                  0                      234000                        120                      8                       8                {[      4 0 25 2 119 1 238 2]}    {[       1 8 100 0 0 0 4 0 25 2 119 1 238 2 16 146 3 0 120]}    2.3502
    2.3505 sec               2                         1                     1                       0                         0                     102                  0                      228000                        117                      8                       8                {[53 127 119 64 0 128 187 67]}    {[1 8 102 0 0 0 53 127 119 64 0 128 187 67 160 122 3 0 117]}    2.3505
    2.3507 sec               2                         1                     1                       0                         0                     201                  0                      198000                        102                      6                       6                {[             0 0 0 0 35 40]}    {[           1 6 201 0 0 0 0 0 0 0 35 40 0 0 112 5 3 0 102]}    2.3507
    2.3508 sec               2                         1                     1                       0                         0                    1020                  0                      110000                         58                      1                       1                {[                         1]}    {[            1 1 252 3 0 0 1 0 0 0 9 0 0 0 176 173 1 0 58]}    2.3508
    2.3601 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 9 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.3601
    2.3801 sec               2                         1                     1                       0                         0                     103                  0                      128000                         67                      2                       2                {[                       1 0]}    {[              1 2 103 0 0 0 1 0 0 0 6 0 0 0 0 244 1 0 67]}    2.3801
    2.4002 sec               2                         1                     1                       0                         0                     100                  0                      234000                        120                      8                       8                {[     10 0 25 3 119 1 238 2]}    {[      1 8 100 0 0 0 10 0 25 3 119 1 238 2 16 146 3 0 120]}    2.4002
      ⋮

Декодируйте сообщения CAN с использованием DBC-файла

Откройте файл базы данных с помощью canDatabase функция.

canDB = canDatabase("PowerTrain_MDF.dbc")
canDB = 
  Database with properties:

             Name: 'PowerTrain_MDF'
             Path: '/tmp/BR2021ad_1655202_62692/mlx_to_docbook1/tp4da62608/vnt-ex42187575/PowerTrain_MDF.dbc'
            Nodes: {2x1 cell}
         NodeInfo: [2x1 struct]
         Messages: {12x1 cell}
      MessageInfo: [12x1 struct]
       Attributes: {11x1 cell}
    AttributeInfo: [11x1 struct]
         UserData: []

The canMessageTimetable функция использует базу данных, чтобы декодировать имена сообщений и сигналы. Расписание данных стандартного формата логгирования ASAM преобразуется в расписание сообщений CAN Vehicle Network Toolbox™.

msgTimetable = canMessageTimetable(canData, canDB)
msgTimetable=7648×8 timetable
       Time        ID     Extended           Name                        Data                 Length      Signals       Error    Remote
    __________    ____    ________    __________________    ______________________________    ______    ____________    _____    ______

    2.2601 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.2801 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.3002 sec     100     false      {'EngineData'    }    {[      238 2 25 1 0 0 238 2]}      8       {1x1 struct}    false    false 
    2.3005 sec     102     false      {'EngineDataIEEE'}    {[       0 128 59 68 0 0 0 0]}      8       {1x1 struct}    false    false 
    2.3006 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.3008 sec     201     false      {'ABSdata'       }    {[            0 0 0 0 172 38]}      6       {1x1 struct}    false    false 
    2.3009 sec    1020     false      {'GearBoxInfo'   }    {[                         1]}      1       {1x1 struct}    false    false 
    2.3201 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.3401 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.3502 sec     100     false      {'EngineData'    }    {[      4 0 25 2 119 1 238 2]}      8       {1x1 struct}    false    false 
    2.3505 sec     102     false      {'EngineDataIEEE'}    {[53 127 119 64 0 128 187 67]}      8       {1x1 struct}    false    false 
    2.3507 sec     201     false      {'ABSdata'       }    {[             0 0 0 0 35 40]}      6       {1x1 struct}    false    false 
    2.3508 sec    1020     false      {'GearBoxInfo'   }    {[                         1]}      1       {1x1 struct}    false    false 
    2.3601 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.3801 sec     103     false      {'Ignition_Info' }    {[                       1 0]}      2       {1x1 struct}    false    false 
    2.4002 sec     100     false      {'EngineData'    }    {[     10 0 25 3 119 1 238 2]}      8       {1x1 struct}    false    false 
      ⋮

Просмотрите сигналы, сохраненные в сообщении «EngineData».

msgTimetable.Signals{3}
ans = struct with fields:
    PetrolLevel: 1
       EngPower: 7.5000
       EngForce: 0
    IdleRunning: 0
        EngTemp: 0
       EngSpeed: 750

Переупаковка и визуализация интересующих значений сигналов

Используйте canSignalTimetable функция для повторной упаковки данных сигнала из каждого уникального сообщения на шине в расписание сигнала. Этот пример создает три отдельных расписания сигналов для трех интересующих сообщений, «ABSdata», «EngineData» и «GearBoxInfo», из расписания сообщений CAN.

signalTimetable1 = canSignalTimetable(msgTimetable, "ABSdata")
signalTimetable1=1147×4 timetable
       Time       AccelerationForce    Diagnostics    GearLock    CarSpeed
    __________    _________________    ___________    ________    ________

    2.3008 sec          -100                0            0            0   
    2.3507 sec           275                0            0            0   
    2.4008 sec           275                0            0            0   
    2.4507 sec           275                0            0            0   
    2.5008 sec           275                0            0            0   
    2.5507 sec           275                0            0            0   
    2.6008 sec           275                0            0            0   
    2.6507 sec           275                0            0            0   
    2.7008 sec           350                0            0            0   
    2.7507 sec           425                0            0          0.5   
    2.8008 sec           425                0            0          0.5   
    2.8507 sec           500                0            0          0.5   
    2.9008 sec           575                0            0          0.5   
    2.9507 sec           575                0            0          0.5   
    3.0008 sec           650                0            0          0.5   
    3.0507 sec           725                0            0          0.5   
      ⋮

signalTimetable2 = canSignalTimetable(msgTimetable, "EngineData")
signalTimetable2=1147×6 timetable
       Time       PetrolLevel    EngPower    EngForce    IdleRunning    EngTemp    EngSpeed
    __________    ___________    ________    ________    ___________    _______    ________

    2.3002 sec         1            7.5          0            0            0         750   
    2.3502 sec         2            7.5        375            0            0           4   
    2.4002 sec         3            7.5        375            0            0          10   
    2.4502 sec         4            7.5        375            0            0          17   
    2.5002 sec         5            7.5        375            0            0          23   
    2.5502 sec         6            7.5        375            0            0          30   
    2.6002 sec         7            7.5        375            0            0          36   
    2.6502 sec         8            7.5        375            0            0          43   
    2.7002 sec         9              9        450            0            0          50   
    2.7502 sec        10           10.5        525            0            0          59   
    2.8002 sec        10           10.5        525            0            0          69   
    2.8502 sec        11             12        600            0            0          80   
    2.9002 sec        11           13.5        675            0            0          92   
    2.9502 sec        12           13.5        675            0            0         106   
    3.0002 sec        13             15        750            0            0         121   
    3.0502 sec        13           16.5        825            0            0         136   
      ⋮

signalTimetable3 = canSignalTimetable(msgTimetable, "GearBoxInfo")
signalTimetable3=1147×3 timetable
       Time       EcoMode    ShiftRequest    Gear
    __________    _______    ____________    ____

    2.3009 sec       0            0           1  
    2.3508 sec       0            0           1  
    2.4009 sec       0            0           1  
    2.4508 sec       0            0           1  
    2.5009 sec       0            0           1  
    2.5508 sec       0            0           1  
    2.6009 sec       0            0           1  
    2.6508 sec       0            0           1  
    2.7009 sec       0            0           1  
    2.7508 sec       0            0           1  
    2.8009 sec       0            0           1  
    2.8508 sec       0            0           1  
    2.9009 sec       0            0           1  
    2.9508 sec       0            0           1  
    3.0009 sec       0            0           1  
    3.0508 sec       0            0           1  
      ⋮

Чтобы визуализировать интересующие сигналы, столбцы из расписаний сигналов могут быть построены со временем для последующего анализа.

subplot(3, 1, 1)
plot(signalTimetable1.Time, signalTimetable1.CarSpeed, 'r')
title('{\itCarSpeed} Signal from {\itABSdata} Message', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Car Speed')
subplot(3, 1, 2)
plot(signalTimetable2.Time, signalTimetable2.EngSpeed, 'b')
title('{\itEngSpeed} Signal from {\itEngineData} Message', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Engine Speed')
subplot(3, 1, 3)
plot(signalTimetable3.Time, signalTimetable3.Gear, 'y')
title('{\itGear} Signal from {\itGearBoxInfo} Message', 'FontWeight', 'bold')
xlabel('Timestamp')
ylabel('Gear')

Figure contains 3 axes. Axes 1 with title {\itCarSpeed} Signal from {\itABSdata} Message contains an object of type line. Axes 2 with title {\itEngSpeed} Signal from {\itEngineData} Message contains an object of type line. Axes 3 with title {\itGear} Signal from {\itGearBoxInfo} Message contains an object of type line.

Закройте файлы

Закройте доступ к MDF-файлу и DBC-файлу, очистив их переменные из рабочей области.

clear m
clear canDB
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте